摘要：设计了一种指定初始关节速度的冗余度机械臂运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,在速度层上对机械臂建立伪逆算法求解模型;其次,为实现关节速度从指定初始速度连续趋近于执行任务所期望的速度解而在关节速度上加约束函数进行调整;再次,为减少机械臂执行任务期间末端执行器的位置误差而采用误差补偿方法以保证轨迹跟踪的精度;最后,将运动规划方案在MATLAB软件上对平面四连杆机械臂进行了仿真实验。仿真结果表明,该运动规划方案能消除机械臂在任务切换过程中的速度跳变,且末端执行器跟踪路径能达到较高的精度。

摘要：近年来,装配式建筑在国家及地方各层面的高度重视和大力推动下,呈现出良好的发展态势。预制构件生产企业是建筑产业现代化全产业链中重要的一环,也在推进的进程中得到迅猛发展。预制构件的质量、成本等是预制构件生产企业得以生存和发展的关键,而质量、成本控制的核心便是用于预制构件制作的模具。预制构件模具的设计与制作,位于产业链的前端,是整条产业链得以正常运作的有利保证[1]。

摘要：近年来即时通信在Internet上得到了越来越广泛的应用,传统服务器所遵循的"拉取"方式并不能很好地满足实际应用中信息获取实时性、用户请求高并发等方面的需求。为了改善上述问题,以"推送"方式进行实时消息传递成为研究热点。通过采用WebSocket技术,以***、Redis、RabbitMQ等开源项目为基础,设计实现一个WebSocket服务器,能够对大量不同用户的订阅请求提供实时消息推送服务,并改进了***多进程管理模块。实验结果表明,单个WebSocket服务器在处理1000以上的并发连接时,错位率在1.52%左右,有效地实现了WebSocket服务器的高并发与稳定性。

摘要：南水北调中线工程自2014年12月全线通水以来已运行8个冬季,为防止冰塞冬季输水流量控制为设计流量的30%~50%,严重制约了工程输水效益的发挥。因此,渠道水温和冰盖特性一直是冬季输水关注的重点问题之一。实测数据表明:①冬季输水流量总体逐年增大,最末段保持相对稳定,岗头闸流量约为50 m^(3)s,北拒马河闸约为25 m^(3)s;②冬季气温总体以暖冬居多。保定站最低气温-22.0℃,3日滑动气温极值-10.7℃,短期强寒潮可能是今后冰盖生成的关键驱动因子;③冬季水温沿程逐渐降低,渠首陶岔闸最低水温6.7℃,渠末北拒马河闸多数年份降至0℃附近。北拒马河闸水温最大降幅10日内由3.5℃降至0℃,期间渠段水温降幅亦达到极大值1.69℃100 km。④2016年冬季冰盖最长达280 km(最南端延伸至午河闸),次之为2015年冬季的73 km和2021年冬季的38 km,有两个冬季未生成冰盖。岗头闸-北拒马河闸近90 km是冰盖多发渠段,应引起关注。基于冰盖生成前实测数据,以初始水温和区间气温为输水条件,拟合给出了2 d、3 d和7 d等不同预报时效的简化水温模型和冰盖生成临界阈值。初步分析认为:冬季气温和输水流量是冰盖生成的两大关键驱动因子,流量越小气温越低越易生成冰盖,1月出现的短期强寒潮更易于导致冰盖生成。2016年冬季严重冰情是二者叠加的结果,2015年冬季冰盖主要是输水流量小诱发,而2021年冬季冰盖主要是短期强寒潮所致。

摘要：为解决当前在煤矿巷道、立井、隧道等地下狭长空间内通视条件差、无卫星信号、不易设站等因素导致测量困难的问题,本文提出了一种基于工业摄影测量系统的狭长空间点位测量方法。根据工业摄影测量网形设计的原则,进行狭长空间内点位测量初步方案设计,通过实验验证方案的可行性,并结合像片概略定向原理和误差传播定律,对比实验精度分析结果,对测量方案进行了多方面优化,确定最优方案。

摘要：本文主要针对传统电烙铁存在加热温度不能精确控制,加热速度较慢以及安全性能较差等问题,基于PID恒温控制,使用嵌入式开发工具Keil5平台,通过电路设计工具嘉立创设计出一种新的加热控制电路,应用于电烙铁加热装置,从而设计出了一种带有工作指示以及温度显示功能的恒温电烙铁。实验证明,经过改进后的电烙铁经过恒温系统控制,最终电烙铁装置将温差的误差控制在可控范围内,并将温度直观显示出,其具有一定的应用价值。

摘要：针对板材切割过程中冗余度机械臂的工作空间难以满足其作业需求的问题,提出一种可扩大机械臂工作空间的板材切割方案。将机械臂基座放置在导轨上,以扩大机械臂的工作空间,通过设计机械臂的末端笛卡尔速度,实现机械臂与移动基座的协调运动。利用伪逆法获得关节速度的解析解,以控制机械臂来完成板材切割任务。计算机仿真结果验证了板材切割方案的有效性和可行性。

摘要：成果概况。“梯级水库群洪水资源利用及汛期水位控制技术”是长江勘测规划设计研究有限责任公司独立完成的科技创新成果。为满足新时期中国由控制洪水向洪水管理理念转变的实际需求,针对现有基于设计标准的水库汛限水位造成的洪水资源浪费、现有水库洪水资源利用研究主要围绕单一对象或单一方式开展等问题,进行了主汛期运行水位优化控制、汛期末段洪水资源利用、梯级水库常遇洪水调度、梯级水库洪水资源利用风险分析及决策等科学研究,为汛期洪水资源高效利用和水库群防洪兴利综合效益的发挥提供了重要的理论依据和技术支撑。

摘要：大型跨流域调水水库多目标调度技术,成果概况,“大型跨流域调水水库多目标调度技术”是长江勘测规划设计研究有限责任公司独立完成的科技创新成果。大型跨流域调水水库多目标调度技术可解决中国跨流域调水工程背景下,大型综合利用水库的供水、发电及多目标调度问题。该技术是水库供水调度动态控制、多维时间尺度嵌套发电调度和水库多目标协同优化等技术的组合,其研发对缓解缺水地区供需水矛盾、实现流域水资源合理配置具有重要意义。

摘要：清水输水管道的施工面临着距离长、地质条件复杂等问题,需根据工程地区的不同路段及地质条件选择合理的施工技术进行施工。以某清水输水管线工程为例,介绍管线穿越隧道综合管廊、土层及软岩层等环境下的施工技术。重点对管线穿越土层、岩层条件下,采用的顶管法为主的施工方法进行分析,针对工程地质情况和工期要求,对工作井和接收井采取了沉井与逆作法的施工技术,获得了较好的施工经济性和安全性。