摘要：在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中,驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难。为此,本文提出一种改进运动学模型。首先,建立机械臂"驱动绳索长度-关节角度-末端位姿"的多重映射运动学模型;进一步考虑绳索迟滞、运动方向切换和臂段变形3种因素耦合影响,改进"驱动绳索长度-关节角"的映射模型。其次,设计试验平台,开展不同负载下的绳索迟滞量测定试验。最后,对比改进运动学模型仿真结果和绳驱空间机械臂样机试验数据。与理想几何模型的比较结果表明,长1110 mm的两段绳驱空间机械臂的末端绝对位置误差可减小15.2 mm;末端绝对位置误差减小61.4%,证明了改进运动学模型的有效性。

摘要：近来“元宇宙”成为了最炙手可热的话题。产业界认为“元宇宙”将是众多商业模式的未来,与此同时,学界对于“元宇宙”的论述尚不充分。本文意图对“元宇宙”的译名、概念、特性及其艺术衍生做一下梳理,从心理学起源上确认“元宇宙”和电影的亲缘关系,并浅谈“元宇宙”的历史、现状和未来。

摘要：为了快速消除双目立体匹配的歧义性,提出一种基于局部信息和分割、快速高效的两步立体匹配算法.首先分割彩色立体图像对,并基于改进的Geman-McClure函数得到初始匹配成本;在水平、垂直双方向上采用分割自适应权重方法,消除匹配特征的相似歧义,计算鲁棒匹配代价,择优选取初始视差.为了最优地分配遮挡等歧义区域,采用贪婪策略估计视差,包括不可靠视差检测、基于分割窄遮挡处理、基于极线最小二乘填充及基于映射的视差组合.实验结果表明,该算法结构简单、计算快速高效,能有效地消除匹配歧义,得到分段平滑、精度高的稠密视差图;可在临床医学疾病诊断应用中自动地为计算机辅助诊断系统提供可靠深度信息感知.

摘要：火灾是一种具有很强破坏性和多发性的灾害之一,严重危害着物流过程中人们的生命财产安全。火灾发生早期多以烟雾和细小火焰为主要特征,而现有视频火灾检测算法极易忽略小目标特征,容易导致早期火灾发生误检漏检现象。结合早期火焰细小以及火焰和烟雾的自相似性特点,文章设计了一套基于深度学习结合火焰自相似性的物流安全领域早期火灾检测教学演示平台。该平台采用多线程处理,利用深度学习结合传统背景建模和目标检测算法对早期火灾进行检测记录,方便教学演示。该平台使用Python编程语言进行设计,学生通过简单学习便可在线操作演示平台进行实验,能够有效提升学生实际动手能力。

摘要：为解决立体图像传输的差错问题,提出了一种基于局部可信视差的掩盖方法。首先,考虑到存在丢失块,并结合像素间色彩空间相似程度和几何空间距离接近程度等因素,设计了基准点偏置的窗口用于自适应权重的视差匹配;然后根据视差连续性原则和左右一致性约束,得出局部的可信视差;最后采用"胜者为王"(Winner-Takes-All)策略估计丢失块的视差,并根据此视差提取相应块来进行误码掩盖.实验结果表明,与其他掩盖算法相比,该算法在计算复杂度相当的情况下,无论在重建图像的PSNR还是主观质量上均具有较好的效果.

摘要：“微观经济学”是经济管理类本科专业的一门重要专业课程。北京航空航天大学“微观经济学”课程按照高阶性、创新性、挑战度的一流本科课程建设基本原则,形成了包括课前、课中、课后与考核在内的四个教学环节线上线下混合式整体设计,涵盖消费者理论、生产者理论、市场结构、一般均衡理论、福利经济学、要素市场以及市场失灵等核心内容,旨在通过数学基础知识回顾、经济学原理知识回顾、课前案例阅读、课程思政案例、翻转课堂和课外实践报告等教学方法,使学生夯实数理基础、提升直觉理解、拓宽视角、把握经济社会发展前沿,做到知识、能力及素质有机融合,能够熟练应用微观经济方法解决高难度、高复杂度的现实问题。

摘要：目的研究不同配比及浓度的叶面肥对金银花的含量与产量的影响,为金银花的水肥调控以及规范化种植基地的建设提供科学依据。方法选用磷酸二氢钾、尿素、酵母细胞壁多糖,采用3因素3水平设计正交实验;运用主成分分析、极差分析对实验结果进行分析。结果喷施不同配比及浓度的叶面肥使金银花中有效成分的含量及产量较空白组有明显提升。结论不同叶面肥喷施策略对金银花有效成分含量及药材产量的影响具有明显差异,花期应用不同叶面肥组合是改善其药材品质的有效手段。该研究为金银花的水肥调控提供了理论参考,有助于金银花规范化种植技术的推广。

摘要：为了刻画出行者的日常择路行为,利用动力学系统方法和不动点理论,建立了一个集成风险规避和认知更新的演化模型,分析了演化过程的稳定性,并在一个简单网络上进行了验证。发现在模拟开始的前15 d内,出行时间预算、路径期望出行时间、实际出行时间以及路径流量都出现了较大的波动,但经过大约30 d的摸索以后,开始趋向于随机用户均衡状态。分析结果表明:模型所设计的择路演化过程类似于经典的相继平均算法的计算过程,可以确保收敛到稳定状态,并与初始状态参数的取值无关。

摘要：每年春运,'购票难'都会遭遇各种吐槽,铁路购票网站12306是大家最现成的'靶子'。继高峰时段瘫痪、验证码复杂难以登录、串号等诸多问题后,近日又有媒体报道,网友用日本动漫人物名字购买动车票,照样通行无阻。这成为12306'无能'的最新证明。铁路方面表示,只要乘客身份证号码正确,不是恶意用化名,一般都会让他们取票上车,这是出于人性化考虑。但显然,许多人对这一解释并不满意,对这种人性化也并不领情。

摘要：为了消除双目立体歧义,提出一种基于DAISY特征和改进型权重核的快速立体匹配。首先,稠密构造局部特征DAISY描述计算初始匹配成本;基于Epanechnikov权重核双通聚合消除特征相似歧义得可靠匹配代价;优胜者全选逐像素优化初始视差。然后,利用改进型双边滤波、对称一致性验证和多方向权重视差外插等策略改善视差。实验表明,该方法能有效提高匹配精度,得到分段光滑、精度高的稠密视差,且结构简单、复杂度低。