摘要：大多数实际系统含有不确定项,且受到扰动的影响.采用模糊逻辑方法估计不确定项是降低不确定性影响的常见方法之一,而模糊近似扰动解耦是抑制扰动影响的主要手段.模糊近似扰动解耦对应的增益不等式包含无界项,所以无实际价值,为此提出模糊弱扰动解耦的控制方法.该方法采用模糊万能逼近定理估计不确定项,利用反步法设计控制器使得闭环系统具有弱扰动解耦性能,即闭环系统稳定且输出的范数不大于正常数加上扰动范数与正常数之积.仿真结果验证了模糊弱扰动解耦控制器能够保证闭环系统的弱扰动解耦性能.

摘要：为了提升薯类收获机械自动化水平,提高明薯率,降低伤薯率和漏挖率,减小挖掘阻力,根据垄作薯类作物种植模式,以牵引式薯类收获机为载体,采用传感器和微处理器控制技术,设计了一种挖掘深度自动控制系统。该系统包括前仿形装置、挖掘机构、液压装置和控制系统。以垄沟地面为研究对象,采用接触式深度探测机构,其仿形深度和宽度可调节,挖掘深度实时调整可有效实现减阻降耗。建立挖掘深度调节模型,设计双阈值死区控制算法,实现系统精确稳定控制,有效避免控制信号频繁跳变和超调,提高薯类作物收获性能指标。田间试验表明,具有挖掘深度自动控制功能的薯类收获机其明薯率为97.37%,伤薯率为1.49%,漏挖率为1.59%。相比采用人工收获,其明薯率提升了2.20个百分点,伤薯率降低了1.41个百分点,漏挖率降低了2.00个百分点。

摘要：针对国内根茎类作物收获机械自动化水平低、劳动强度大、对行功能缺失、明薯率低、伤薯率高和漏挖率高等问题,以4UGS2型双行薯类收获机为载体,以垄行截面走向为研究对象,综合运用机械、液压和电子控制等领域关键技术,设计了一种自动对行系统。该系统包括地垄仿形机构、牵引机构、液压系统和控制系统,采用基于PID的速度控制模式实现收获机作业路线实时调整,从而实现收获机行进过程中的自动对行功能,进一步提高了薯类作物收获机械自动化水平。田间收获试验表明:薯类收获机安装自动对行系统后,其平均明薯率为97.25%,平均伤薯率为1.44%,平均漏挖率为1.57%。通过与人工对行收获试验对比可知,平均明薯率提升了2.16个百分点,平均伤薯率降低了1.40个百分点,平均漏挖率降低了1.81个百分点。

摘要：【目的】研制一种CT扫描攀爬机器人,以实现对古建筑木立柱的CT扫描。【方法】首先,提出CT扫描攀爬机器人的环抱式+旋转机构结构,介绍机器人沿木立柱攀爬的过程,完成机器人控制系统结构设计;然后,采用耦合PD控制算法进行机器人水平伸缩关节力控制研究,采用耦合分段PID同步控制算法进行机器人垂直伸缩关节同步控制研究,实现旋转关节的速度控制;最后,依托所研制的CT扫描攀爬机器人,进行功能测试和控制效果分析。【结果】CT扫描攀爬机器人沿木立柱上下攀爬过程中,水平伸缩关节由初始位置到接触状态的接触检测力为50 N;夹持力设定值为5 000 N时,实际夹持力控制精度可达96.2%,机器人负载能力大于60 kg。垂直伸缩关节位移同步平均误差小于0.5 mm。角速度设定值为3(°)·s^(-1)时,旋转关节角速度最大稳态误差为0.116(°)·s^(-1),平均误差为0.003(°)·s^(-1),均满足CT扫描成像要求。【结论】所研制的CT扫描攀爬机器人可沿古建筑木立柱向上或向下攀爬,并通过旋转体携带CT扫描仪对木立柱进行360°CT扫描,进而完成断层图像重建,可准确评价木立柱的内部特征及健康、安全状况。

摘要：设计了一种针对变电站水冲洗机器人的运动控制系统,以实现对机器人的运动控制,使其到达指定位置或姿态。该控制系统分为规划级和控制级,规划级通过USB、串口等方式采集命令信息并以无线方式发送给控制级,控制级采用Trio运动控制系统,响应规划级指令并将传感器采集的信息反馈给规划级。试验结果表明,该控制系统定位精度高、响应时间快、安全性能可靠、具有多种安全保护措施。

摘要：目的:探讨颈椎操对大学生颈型颈椎病的干预效果。方法:102名患者随机分为颈椎操组(52例)和常规组(50例),常规组予以药物、物理疗法等常规治疗,颈椎操组在常规治疗基础上加用以头书"鳯"、前俯后仰、左顾右盼、与项争力、提肩缩颈、颈项侧弯、挺胸伸肘、前伸探海等颈椎操治疗,两组均治疗3个月后,比较2组患者颈椎活动度、椎动脉和基底动脉平均血流速度、疼痛评分和临床疗效。结果:治疗前2组患者颈椎活动度、椎动脉和基底动脉平均血流速度和疼痛评分无显著差异(P>0.05),治疗后2组颈椎活动度、椎动脉和基底动脉平均血流速度、疼痛评分与治疗前比较差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后颈椎操组颈椎活动度、椎动脉和基底动脉平均血流速度、疼痛评分与同期常规组比较差异有统计学意义(P<0.05),颈椎操组临床疗效优于常规组(P<0.05)。结论:颈椎操可改善大学生颈型颈椎病患者疼痛症状和颈部活动度,并有很好疗效。

摘要：应用热流原位探测技术是研究海底构造演变和探测天然气水合物新能源的重要途径和手段。文章分析了现有热流原位探测系统的不足,阐述了基于微电子机械系统(MEMS)的深海沉积物热流原位探测系统的结构设计、硬件和管理软件设计流程及方法。通过在探测系统中加入MEMS和采用单片射频收发模块nRF2401的无线通信,实现了系统的远距离通信,保证了在热流原位探测时热源的稳定性和可靠性。

摘要：MAX1758是Maxim公司生产的锂离子电池充电器,可实现智能充电,自动监测调节电流、电压、温度等参数,为锂离子电池充电器提供了一种新的安全、高效的设计方案。给出了硬件电路和软件流程。

摘要：针对现有仿人形机器人造价高的缺点,设计一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据人类步行过程及人体生理结构,依据模糊控制与专家控制相结合的理论提出一种简单的双足机器人模型,并根据仿生学原理确定机器人的自由度配置及各关节的比例尺寸。然后,利用目前通用的行为规划软件对双足机器人步态规划进行仿真,并在平坦地面上进行相应行走试验。实验证明,根据人行走模式对机器人进行步态规划的算法稳定可行,为机器人的教学和科研提供了良好的实验平台。

摘要：结合西藏地区地广人稀的现状,考虑到藏民的实际需要,结合西藏地区尤其是偏远山区供电存在的诸多问题,提出把太阳能光伏发电设备融入到藏式建筑中,即藏区太阳能照明壁柜砖的设计方案。充分考虑用户需求、用户接口的人性化和稳定性。该系统具有藏文和汉文界面,藏语提示,遥控开关灯等功能,同时,设计了两级保护:软件保护和硬件保护以保证系统的安全。硬件保护直接采样主回路电流的突变,该突变信号通过放大后被反馈到硬件保护电路部分,通过放大和比较电路后直接响应,从而起到电路保护的作用。实际测试表明,该系统具有稳定性好,安全性高,易于操作等特点,深受藏民的欢迎。