摘要：中枢模式发生器(CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并改进了振荡器模型;然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构,包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案,并对其进行了改进;最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验,验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性。仿真结果表明,该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求,对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值。

摘要：根据烟草（Nicotiana tabacum）转酮醇酶（transketolase）基因序列设计引物，通过RT-PCR克隆了珊西烟（Nicotiana tabacum *** NN）的transketolase基因，并将其命名为NtTK．该基因全长2235bp，编码744个氨基酸，与已报道的烟草TK基因（A52295）的核酸序列同源性迭99％，与TK基因氨基酸序列一致性达97．16％，有18个不同氨基酸残基，尤其在第101—110位点有连续10个氨基酸残基完全不同．利用pMAL—c2x原核表达载体对transketolase基因进行了原核表达，并获得纯化的蛋白．