摘要：本文讨论三刚体空间机械臂的逆动力学问题．利用逐次逼近法导出根据臂端设计轨迹计算机械臂控制规律的解析形式递推公式，并对航天器不受扰条件问题进行了讨论．

摘要：本文讨论了具有不确定系统参数的漂浮基空间机械臂系统的控制问题。由于载体的位置与姿态均不受控制,空间机械臂系统的控制方程失去了关于系统惯性参数的线性性质,给控制系统设计带来极大的困难。基于增广变量的思想,我们克服了上述难点,保持了控制方程关于系统惯性参数的线性关系;在此基础上,针对系统中机械臂参数不确定、载荷参数未知的情况,提出了关节空间轨迹追踪的鲁棒自适应控制方案,并应用Lya-punov直接方法对上述控制方案的渐近稳定性条件作了证明。提出的控制方案适用于空间站舱内机械手控制系统设计。仿真运算证实了该方法的有效性。

摘要：本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题。借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程。以此为基础,针对空间机器人系统中不确定参数与未知参数并存的复杂情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒自适应控制方案。利用两杆空间机器人系统进行了系统仿真运算,仿真结果证实了上述控制方案的有效性。由于对系统待估计参数作了分类,并充分利用系统信息对系统不确定参数采用保持鲁棒性而不是在线估计的方法,提到的控制方案具有计算量小的优点,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。

摘要：讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题。借助于增广变量法 ,恰当地扩展系统的控制输入与输出 ,克服了漂浮基空间机械臂系统控制方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点 ,保持了系统控制方程关于惯性参数的线性函数关系。以此为基础 ,针对末端抓手持有载荷参数未知与不确定两种情况 ,设计了载体姿态与机械臂关节协调运动的自适应控制与鲁棒控制两种方案。

摘要：叙述对自行车稳定性的各种理论的发展过程.对一种特殊设计的所谓科伊曼自行车无人驾驶也能自行稳定的现象给出理论解释.

摘要：叙述汽车玩具依靠气流吸力和摩擦力实现爬墙行驶的力学原理,以及为设计所进行的摩擦力测试方法.以爬墙汽车玩具为缩微模型的爬壁机器人具有广阔的应用前景.

摘要：讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制问题 .对系统的运动学、动力学分析表明 ,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程及协调运动的增广广义Jacobi矩阵可以表示为适当选择的组合惯性参数的线性函数 .以此为基础 ,对于系统存在未知参数的情况 ,设计了本体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的自适应控制方案 .上述控制方案的显著优点在于 :不需要测量、反馈飞行器本体的位置、移动速度及移动加速度 .仿真运算 。

摘要：讨论了用完全笛卡尔坐标描述的空间机械手逆动力学问题。利用完全笛卡尔坐标建立空间机械手初积分形式动力学方程，根据末端设计轨迹，对机械手进行逆动力学仿真计算，结果表明该方法是一种简便、高效的可行方法。

摘要：本文利用多刚体系统动力学方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基空间机械臂系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量与动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程及运动的广义Jacobi关系。以此为基础,对空间机械臂末端抓手追踪惯性空间期望轨迹的控制问题作了研究。考虑到空间机械臂系统的结构复杂性及某些参数(如液体控制燃料的数量)的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案。此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对空间机械臂载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗。通过对平面三杆自由浮动空间机械臂系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性。

摘要：讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,系统协调运动的广义Jacobi矩阵及系统动力学方程可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此为基础 ,对于系统中存在未知惯性参数的情况 ,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望轨迹协调运动的自适应控制方案。仿真运算证实了方法的有效性。