摘要：本文提出了对工作在复杂环境内的机器人所采用的重型液压腕进行优化设计的方法，提出了压力角最大值、直线油缸的长度等表示腕的工作性能和结构紧凑性的几个有代表性的目标函数，并对１５５ＨＰ－１机器人上的三自由度重型液压腕进行了优化设计，得到了理想的结果．采取了腕部自由度分散安排的办法，对该腕进行了具体的结构设计，给出了此种条件下该种型式的腕的最佳结构．

摘要：本文根据工作实践及时目前广为流行的工业机器人的分析对比,提出了工业机器人总体设计方案的选择原则.

摘要：介绍了一种自动称药机的主副输料机的设计。该机可满足不同弹种的称药及传输要求。

摘要：本文介绍了一种新型装填机器人(155HP-1)操作机的设计与研制过程.由于活动空间狭窄及避障等因素要求,该机器人设计成具有七个自由度的冗余自由度机器人.各关节转角的确定受诸多的复杂因素影响,在设计中给以充分考虑,并获得圆满的解决.该机器人由于承受大载荷及抓取被搬运物的特殊要求,设计了特殊的手部结构形式.

摘要：本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结构进行了分析。对多指灵巧手结构形式上的几个主要方面进行了优化分析，提出了完成一般任务的通用的多指灵巧手的最优结构型式，并对其进行了具体的结构设计，给出了三维视图。

摘要：由冗余自由度手指构成的多指灵巧手具有较大的灵巧性，对物体进行微细操作以及抓取特殊形状物体的能力也比非冗余自由度手指构成的多指手要强． 对冗余自由度手指的结构设计问题进行了研究，引进了优化设计方法，提出了适用于多指灵巧手的手指结构优化设计的优化目标函数，编制了优化程序，进行了优化计算，得到了比较满意的结果． 最后，用该手指具体设计了一种多指灵巧手，并给出了其三维视图．该灵巧手有手掌，具有３ 个手指，１２ 个自由度，可以在多种场合使用，具有极大的灵巧性．

摘要：在港口与航道工程建设中,疏浚施工是一项重要的工程建设内容,作业过程中既不能影响港区现有营运码头及航道的正常安全通航,又要保证实现合同和设计要求的质量安全目标。尤其是在已投入使用的停泊、回旋水域内或其周边水域进行疏浚施工时,应充分考虑到港区现有营运码头及航道的影响,无法封闭、阻碍临近的水域。因此,在类似复杂作业环境下进行疏浚施工,必须严格采取相关安全保证措施,保障船舶通航和施工作业安全。

摘要：本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结构进行了分析．对一种三指十二自由度的多指灵巧手的各指之间的相对结构尺寸进行了优化设计，得出了比较满意的结果．并对该手爪进行了具体的结构设计，给出了其三维视图．

摘要：本文介绍了工作在封闭、狭窄、多障碍环境中的１５５ＨＰ２装填机器人操作机的总体结构和工作原理，着重阐述了整机设计中的关键问题以及其特殊型式的自锁手的研制。

摘要：本文介绍了一种水平关节式搬运机器人的机械结构设计过程，一种双支点单自由度手爪的设计也进行了详细的介绍，最后给出了具体的结构设计图。