摘要：针对3维空间对抗环境下,具有非线性二阶积分器动力学模型的多智能体系统(multi-agents system,MAS)时变编队机动与队形变换控制问题,提出一种可抑制外部干扰的MAS时变编队机动与队形变换策略。首先,根据空间对抗环境分析常见编队队形的效用,设计一种基于应力矩阵和领导跟随策略的24机编队立体构型,通过灵活地仿射变换队形,提高MAS编队空间对抗效率。其次,基于一致性理论、滑模理论和鲁棒性控制,利用时变编队应力矩阵,设计了一种鲁棒一致性跟踪控制器,以在外部未知扰动条件下,确保MAS时变编队在机动与仿射变换时跟随者对领导者的精确协同跟踪。然后,通过构造Lyapunov函数证明了外界未知扰动下3维MAS时变编队连续机动和队形变换的稳定性。最后,通过仿真实验验证了所提出的控制器能够使时变编队在机动和队形变换过程中实现精确协同跟踪。

摘要：介绍了一种构建钴铝层状双金属氢氧化物/碳球(CoAl-LDH/CSs)复合物的新设计路线。通过生长法使CoAl-LDH生长在CSs上,生长在CSs上的CoAl-LDH薄层由厚度为20 nm的纳米片组成。恒流充放电测试表明,CoAl-LDH/CSs复合物在6 mol/L KOH溶液中以1 A/g的电流密度充放电的比容量为1198 F/g(基于CoAl-LDH/CSs复合物的质量),甚至在高达10 A/g的大电流密度下仍然呈现出920 F/g的较高比容量。而且该复合物以2 A/g的电流密度充放电循环1000次后仍保留928 F/g的比容量,比容量的保留率为84%,这表明与纯的CoAl-LDH相比,CoAl-LDH/CSs复合物具有较高的比容量、优良的倍率性能和良好的循环稳定性。

摘要：为探讨相同日粮条件下添加不同水平复合微生物添加剂对奶牛生产性能和血液生化指标的影响,选用产后(87.4±6)d的中国荷斯坦奶牛70头,采用随机区组试验设计,分为5组。试验期67 d,预饲期7 d。结果表明,与对照组相比,试验Ⅰ、试验Ⅱ组产奶量显著提高(P0.05);丙二醛(MDA)含量均显著低于对照组(P<0.05)。