摘要：探讨空间连续型机械臂执行在轨操作任务过程中的自适应轨迹跟踪控制器设计问题.首先,对于具有显著非线性特征的连续型机械臂动力学模型,考虑运动过程中存在的建模误差和外部干扰因素,设计变结构动力学控制器;然后,基于深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)对变结构控制器参数进行在线调整,实时优化控制器性能;最后,提出一种针对强化学习网络稀疏训练方法,训练过程中采用具有随机稀疏拓扑结构的稀疏连接层代替神经网络的全连接层,并以一定概率对连接薄弱的网络进行迭代剪枝,使得DRL的策略网络由初始稀疏拓扑结构演化为无标度网络,在不降低训练精度的基础上压缩网络规模.仿真结果表明,所提出基于强化学习的自适应控制器能够有效地进行连续型机械臂的跟踪控制,通过稀疏学习的方法,控制器在保证控制精度的同时,双隐层网络节点参数量下降99%,大幅降低了计算成本.

摘要：为同时保证运动目标检测与跟踪的稳定性与准确性,提出一种基于高斯模型和卡尔曼预测的检测与跟踪方法。在检测中,先采用分块拼接方式初始化背景,再利用动态权值完成高斯背景模型自适应更新,使得目标检测能够持续有效。在跟踪中,Kalman滤波器利用目标检测结果完成预测跟踪,并且对观测噪声矩阵进行自适应更新,使得跟踪的稳定性得到加强。实验结果表明,该算法能够良好地保证其有效性。

摘要：针对车辆检测中实时性、准确性以及自适应性很难兼顾的问题,提出了一种快速有效的车辆检测算法。该算法采用阈值判定背景区域和更新区域,根据背景变化的程度,利用动态权值更新学习率,使用基于单高斯背景模型方法,结合逻辑"或"运算检测出车辆。实验结果表明,该算法能够快速准确地检测出车辆,并且在背景更新过程中实现了自适应,并具有一定的鲁棒性。

摘要：采用帝国竞争算法研究某轻型货车车架质量最优化问题。以某轻型货车弯曲和扭转工况为基础,进行有限元静态分析,得到车架最危险工况为扭转工况。以最小化车架质量为目标函数,引入扭转工况中的最大位移和最大应力为约束条件,建立数学模型,运用帝国竞争算法及罚函数法求解车架优化问题。将帝国竞争算法的求解结果与ANSYS零阶优化算法的结果进行比较,帝国竞争算法得到的车架质量更小,体现了较好的全局收敛能力,具有较好的实用价值和适用性。

摘要：1概述灌浆技术就是由灌浆机产生一定的压力,把配合好的浆液灌进土层或建筑物中的空隙、裂隙及孔穴,以达到防止渗水和固结作用。土坝(堤)坝体灌浆依其理论依据的不同可分为充填式灌浆和劈裂式灌浆。劈裂式灌浆是运用坝体坝应力分布规律,用一定的灌浆压力,将坝体沿坝轴线方向劈裂,同时灌注合适的泥浆,形成铅直连续的防渗泥墙,堵塞漏洞、裂缝或切断软弱层,以提高坝体的防渗能力,同时通过浆、坝互压和湿陷,使坝体内部应力重新分布,提高坝体变形稳定性。

摘要：依据职业标准,从课程定位和设计思路、课程目标与内容、课程教学方法、课程考核、课程实施保障条件等方面对制定高职油气储运技术专业核心课程标准进行研究。研究表明,课程定位和设计要遵循以岗位职业能力培养为导向,项目任务为载体、突出能力目标;课程目标与内容要对接职业标准,融入岗位技能,针对岗位实际对课程内容进行有效整合,同时将思政元素融入教学内容;课程教学方法突出学生主体地位,采取教学做一体化、任务驱动教学、仿真模拟教学等;课程考核以过程考核为主,同时以课证融通、课赛结合等方式对课程成绩进行互认;实施保障条件需注重"互联网+教学"信息化手段应用。

摘要：通过计算有地下水时多种工况下考虑及不考虑渗流时水泥土挡土墙的抗倾覆和抗水平滑动稳定抗力分项系数,认为地下水的渗流对水泥土挡土墙稳定性有很大影响。计算结果表明增大基坑内外水头差、墙底进入相对弱透水层、适当减弱坑底土的透水性等方法有助于提高水泥土挡土墙的抗倾覆和抗水平滑动稳定性。