摘要：钻孔灌注桩围护体系具有施工扰动小、刚度大、变形小、围护稳定性好等特点,适用于基坑深度较深、地质条件差,又严格控制水平位移,对周边环境保护较高的顶管工作井。顶管工作井是一个三维空间结构体,平面应变的设计方法无法考虑钻孔灌注桩破洞时工作井的变形和应力。为保证顶管工程井的施工安全和经济设计,采用有限元模拟钻孔灌注桩时破洞工作井的应力与变形,可以验证设计方案的可行性,对实际工程中顶管工作井的设计提供有效的参考。

摘要：在津滨腾越大厦工程中,考虑到基坑周边环境以及不同变形控制的重要性,灵活采用两种组合支护方案。通过合理施工既确保了基坑与周边管线的安全,又节约了成本。基坑监测表明,灵活应用基坑组合方案可以取得良好效果。

摘要：以广州某邻近地铁隧道的明挖电缆隧道项目为例,利用有限元软件对该基坑开挖过程进行数值模拟计算,分析了明挖电缆隧道开挖过程中基坑支护结构的变形及其对地铁隧道的影响,计算结果验证了基坑设计方案的安全性。同时,根据各计算工况的位移计算结果提出了相应的加强和保护措施,对类似工程有一定的借鉴意义。

摘要：为保证隧道电缆在施工、运营过程顺利进行,减少温度变化产生的热机械力、交变电流产生的感应电压等不利因素,对隧道内部电缆布置方案进行方案设计,其中包括电缆隧道截面布置、电力电缆敷设方式、隧道交接处布置方式。研究表明,在有条件的前提下,单芯电缆布置方式采用"品"字形、金属护套接地方式采用"品"字形双端接地形式的安全性较好;隧道内敷设方式采用垂直蛇形敷设能合理利用空间。

摘要：为解决高空作业的危险性问题,设计并实现了一种小型自适应翻转攀爬机器人。机器人由5个连杆和4个关节组成,通过加速度传感器获取关键连杆的位置,并按照设定距离实现跨步、翻转动作。提出了翻转机器人的翻转控制算法,并利用PID(Proportional-Integral-Derivative)闭环控制算法提高翻转机器人的攀爬动作精度。通过实验可知,翻转机器人的单次跨步平均耗时为29 s,跨步距离最大相对误差为4. 5%,平均相对误差为2. 1%,最大负重3. 79 kg,可实现稳定的连续攀爬。

摘要：为精确控制灵巧手对目标物体的抓取,针对灵巧手对目标物体的抓取控制实时性不高的问题,设计了全驱动五指灵巧手试验样机DH-MN-I。分析了单根手指的正运动学与逆运动学,提出了接触力反馈控制算法(CFFCA:Contact Force Feedback Control Algorithm),利用压力传感器的反馈值,实时控制灵巧手和目标物体之间的接触力,并且详细描述了灵巧手的强力抓取和精确抓取两种抓取模式。在全驱动五指灵巧手试验样机DH-MN-I上的实验证明,在两种抓取模式下该算法对两种尺寸的目标物体实现抓取控制是可行的。利用提出的接触力反馈控制算法可控制全驱动灵巧手和目标物体之间的接触力,实现灵巧手对不同大小的目标物体的稳定抓取操作,实验结果表明,该算法实时性较好,有很高的灵巧性,具有应用价值。