摘要：针对机械臂在工作时受到的未知干扰较大,非线性系统动力学建模不精确的问题,设计了一种考虑干扰观测器补偿的非奇异快速终端滑模NFTSMC (Non-singular fast terminal sliding mode)算法;将未知干扰引入由拉格朗日动力学推导的机械臂动力学方程中;设计了非线性扰动观测器NDO(Nonlinear disturbance observer)以观测干扰并在控制输入中补偿,并证明了观测器的收敛性;设计了非奇异快速终端滑模面并推导出控制输入,随后用李雅普诺夫稳定性判据证明了系统的收敛性;搭建了二自由度机械臂模型并仿真,验证了本文所设计的控制策略的有效性和优越性。

摘要：针对未知上界干扰下四轮独立驱动(4WID)车辆的路径跟踪控制问题,提出了一种适用于非匹配不确定系统的滑模控制方法。首先,考虑到系统内外干扰并非一定满足匹配条件,基于Backstepping方法和线性矩阵不等式(LMI)设计了一种对非匹配干扰鲁棒的线性滑模面;其次,针对有界但上界未知的干扰,基于半正定的Barrier函数设计了一种自适应改变滑模增益的滑模控制律,该方法无需任何有关干扰的先验知识。再次,建立了含不确定侧偏刚度和不确定道路曲率的车辆道路跟踪模型,并基于该模型设计了车辆横向运动控制器。最后,通过CarSim-Simulink联合仿真验证了所提控制器的鲁棒性和稳定性。仿真结果表明,所提的控制方法对不确定参数的摄动具有鲁棒性,并且能够有效消除抖振。

摘要：本文研究了信息时代下数据可视化和信息图表设计的现状和发展趋势,以及在视觉传达设计教育中其所涉及的设计方法、过程和感知的影响。

摘要：要在短短的8集篇幅里写出两代中国仪仗兵的成长历程,并折射出中华人民共和国几十年的前进步伐,的确难度很大,再加上这是一支由江泽民总书记亲自授予'军旅标兵'光荣称号的特殊部队,因而创作的自由度受到很多客观因素的局限:其一,剧中人物关系设置不可避免地会出现'顺拐'现象,而人物的'顺拐'是电视剧创作之大忌;其二,篇幅小而历史跨度大,难以形成完整的故事情节线;其三,仪仗兵的生活空间呈三点一线,从军营到训练场再到迎宾式,艺术表现空间受到相应制约;其四,对饰演仪仗兵的演员要求较为特殊,既要个头高又要长得周正、帅气、胖瘦适中,同时还要具有军人气质,配角也不例外.这个选题创作上的劣势与优势同样显而易见,扬其所长又不能避其所短的结果就是知难而上.

摘要：在上期，我们带领大家参观了2D艺术部门，现在欢迎大家来到全CG电影工场的模型部门——所有角色的诞生地，大家以前看的和未来将看的所有三维模型可都是我们的劳动成果哦，嘿嘿……

摘要：钱勤鸟谈起自己和自己的经历时,说得最多的一句话就是:“我想我真的是跟别人不太一样的。”作为拥有太阳（Sun）、思科（Cisco）、爱普生（Epson）、亚信（Asiainfo）、

摘要：传统的系统里把超载与超速分开考虑,都是采取一些静态值来保证安全性,这样设计使在不同的情况下也必须遵守同一安全值,列车的性能不能较好的发挥。这里把速度与载重一起考虑使得列车在不同的载重情况下能遵守不同的限速,这样既能满足安全要求又能发挥列车的性能。本文还从传统的电路和现在的嵌入式系统两方面分别进行设计并说明了各自的优缺点。在控制方面对该系统进行了集中式设计和分布式设计的研讨,使得系统在各种情况下均有其实现的可能。

摘要：当地震灾难袭来时,许多永久性的建筑结构坍塌,震后的短期内救援,通常是搭建帐篷渡过难关.而一般搭建帐篷的材料是由高级合成纤维加双层PVC材料制成的遮阳篷布,虽然具有防雨、防晒阻燃等优点,但因形体单薄仍抵挡不住狂风暴雨的袭击.混凝土帆布帐篷可以帮助灾区解决这个难题. 设计这种建筑的两位工程师是威廉·克劳弗德和彼得·布瑞温,目前在伦敦皇家艺术学院攻读工业设计和工程学硕士学位.这种新颖的建筑方式被称为＂装在袋子里的房子＂,它的主体是一种灌装了混凝土的纤维袋.如果你想建造一间房子,所要做的就是向袋子注水并充入空气,之后袋子就会膨胀、凝固,而且很结实.12个小时后这种速成房屋就能风干,并可以马上投入使用.