摘要：人体行走过程包括支撑和摆动两相,脚后跟触地改变系统几何拓扑,使得步态变化不可导。外骨骼助力系统正常工作时运动状态与人体步态一致。文中运用位移激励法建立了一个支撑相过程中由驱动方程和约束方程组成的外骨骼行走步态模型拉格朗日方程组,通过三维捕捉系统确定人体不同负载下行走步态,通过方程组逆求解求得广义驱动力。脚跟触地导致系统能量损失,运用运动数据相空间分解方法分离出损失部分动能。理论计算出单腿支撑行走过程系统功率补偿密度和脚后跟触地瞬间动能损失,绘出各关节驱动功率时程变化曲线并对关节驱动器设计做了探讨。

摘要：讨论了Ｒｉｃｃａｔｉ差分方程法用于二元系精密精馏设计和操作过程的方法。

摘要：助力下肢外骨骼在行走过程的各关节角的运动学规律是研究下肢助力外骨骼的关键,其行走动作与人体行走动作有着高度的偕行性。通过光学捕捉系统结合高速摄像机获得人体不同状态下行走动作的空间坐标点,建立人体行走的棍图模型,基于MATLAB平台拟合负重为0kg、10kg、30kg、50kg行走速度为3km/h、4km/h、4.8km/h、6km/h的关节角运动学方程,结合西南交通大学第二代助力下肢外骨骼计算膝关节处驱动液压缸的线速度。实验结果为液压缸的选型、驱动控制系统的设计提供了理论基础。

摘要：以第二代外骨骼试验样机为研究对象,选取双膝蹲-起立特征动作进行运动学分析,对特征动作用Boltzmann函数进行曲线拟合。建立了双膝蹲-起立特征动作动力学模型,基于牛顿法建立了各个关节处动力学方程,采取不同负重,利用MATLAB软件编程求解,得出了各关节处驱动力矩随时间变化曲线。根据得出的结果,得到了各关节峰值出现在4.3s处,各个关节处所需力矩的峰值随负重基本呈线性变化,且三个关节中膝关节所承受的转矩最大,在动力部分设计时需要着重考虑。

摘要：化工原理实验教学对培养学生工程观念、科研能力和创新意识具有非常重要的作用,利用数字化计算机控制的氧解吸实验装置,通过查阅文献、自行设计实验方案、实验数据处理和实验结果讨论等方面的训练,培养学生的科研能力,提高了学生独立开展科学研究工作的素质和能力,学生综合素质和创新能力也得到了很大提高。

摘要：基于电磁学理论分析了永磁涡流制动的基本原理,推导了感应盘在扇环形磁铁组中旋转产生的涡流制动力矩计算公式,并与起重机起升机构的结构特点相结合提出一种新型永磁涡流防坠落装置。结合某20UMQ门式起重机,建立了负载坠落永磁涡流制动的动力学模型。利用Ansoft Maxwell进行有限元仿真分析,探究了磁铁组与感应盘之间的空气间隙大小对制动效果的影响。仿真结果显示磁铁组能在负载无初速坠落和以额定速度超载坠落时达到制动效果,为起重机起升机构永磁涡流防坠落装置的设计提供依据。

摘要：磁浮轨排铺设装备是用于中低速磁浮轨道铺设施工的一种设备。针对磁浮轨排铺设装备在轨排轨道梁上行驶时的耦合动力学问题进行了研究。对磁浮轨排铺设装备-轨排轨道梁耦合动力学模型进行了分析,建立了整个系统的动力学方程,以德国高干扰轨道不平顺谱模拟轨排不平顺谱作为激励,分别运用数值分析和联合仿真分析对系统耦合动力学模型进行求解。数值仿真结果为满载、空载工况下设备的垂向振动分范围为-2.01-2.08 mm、-1.23-1.79 mm,联合仿真结果为满载、空载工况下设备的垂向振动分范围为-2.79-2.83 mm、-1.84-1.87 mm,结果对比说明了仿真的正确性。在磁浮轨排铺设装备驶过时,满载、空载工况下轨排轨道梁最大变形分别为4.24 mm、3.43 mm,符合相关的设计要求,并且轨排轨道梁易于发生一阶横向及垂向振动。

摘要：在人体外骨背架结构中引入弹簧阻尼系统,使背架结构与外骨骼髋部结构的连接具有更好的减震和缓冲作用。以PPS材料制作的背架结构为研究对象,60 kg为负重载荷,创新性地利用刚柔耦合方式对背架结构弹簧阻尼系统有限元模型进行处理,并进行人体支撑弯曲运动多载荷步分析,获得各工况应力值、变形量及分布图。经分析得,背架结构完全满足静力学各项性能参数要求。

摘要：介绍了一种针对捷联惯性导航系统进行软件测试的仿真飞行轨迹的设计方法。该方法根据实际情况 ,将各种典型的机动动作做成了单个的模块 ;然后再根据需要测试的性能将各个机动动作自由组合成一条飞行轨迹进行实时仿真测试。笔者利用该飞行轨迹设计方法设计出一些典型的飞行轨迹并应用于我国某型捷联惯性导航系统的软件测试中 ,为系统性能、精度的提高作出了重大贡献。

摘要：起重机的摆动会极大地影响工作效率,降低运行时的安全性。吊重摆动问题仍然是当前需要解决的问题,其中摆长的不断变化是防摇的难题。通过MATLAB及试验研究吊重摆长对起重机PID防摇的影响,首先建立起重机吊重摆动的数学模型,并设计PID控制算法;采用MATLAB进行动力学仿真分析,得出起重机自由停摆及防摇停摆时的仿真结果,分析不同吊重摆长对系统防摇结果的影响;最后通过试验进行验证。仿真分析及试验结果表明,防摇控制器对起重机停摆有较大影响;起重机吊重摆长越长,系统达到稳定状态的时间越长,但是最大摆角会减小。