摘要：为解决传统机器人搭载的巡检仪器易受煤矿崎岖地面影响的问题,提出一种煤矿智能巡检机器人平滑轨迹规划方法。首先根据矿井情况构建机器人整体架构并设计并联结构,保证巡检仪的稳定;然后根据巡检机器人的运动方式构建其运动学模型,并计算位置误差,以实现对巡检机器人的理想控制;最后采用自适应遗传算法(AGA)对巡检机器人展开避障优化,通过计算获取最优路径,从而构建轨迹规划适应度函数,以此实现机器人巡检轨迹规划的目的,同时利用多项差值函数对规划轨迹进行平滑处理。实验结果表明,所提规划方法具有较为理想的规划轨迹能力,且最终的规划结果稳定性好。

摘要：目的采用三维立体图像分析3D打印个体化导向器辅助膝关节置换术出现股骨前皮质切割的原因。方法回顾性分析北京大学国际医院骨科关节组2019年1月至2021年9月连续行3D打印个体化导向器辅助全膝关节置换出现股骨前皮质切割的患者资料,分别对术中截骨后的膝关节及术中截取的骨片进行三维CT扫描,采用Rapidform软件将上述图像进行三维重建并与术前规划的三维模型进行图像配准及对比分析,测量股骨前皮质切割深度、截取骨片与术前设计的厚度差值,分析出现股骨前皮质切割的原因。结果共收集连续性患者86例(94膝),出现股骨前皮质切割共17例(18膝),发生率19.1%(18/94)。分析出现股骨前皮质切割的原因共3类:股骨个体化导向器位置异常10例,占83.3%;术中减小股骨假体型号2例,占16.7%;股骨假体过伸位设计1例,占8.3%。结论股骨个体化导向器位置异常、术中减小股骨假体型号和术前股骨假体过伸位设计是导致3D打印个体化导向器辅助膝关节置换发生股骨前皮质切割的主要原因。

摘要：本文详细介绍了采用8031单片机实现对广播发射台自动检测、控制的智能化FWK-A型发射台微机控制系统的软硬件设计与实现方法,并针对发射台现场具有多种复杂强干扰源的特点,给出了为提高系统可靠性所采取的具体措施.

摘要：目的了解某部驻孤岛官兵前列腺炎患病情况,为做好防治工作提供依据。方法应用NIH-CPSI(National Institutesof Health-chronic prostatitis symptom index,NIH-CPSI)调查某部135名驻孤岛官兵前列腺炎的发生情况。NIH-CPSI评分大于14分判为前列腺炎,其中,NIH-CPSI评分1～14分为轻度,15～29分为中度,30～43分为重度。针对会阴部及(或)射精时疼痛或不适的前列腺炎最特异的症状,参考相关文献自行设计问卷进行调查。NIH-CPSI评分大于15分的前列腺炎患者,还行尿常规以及前列腺按摩液(EPS)检查。结果完成NIH-CPSI评分以及自行设计问卷调查、尿常规以及EPS检查的共87例,检出前列腺炎30例,占34.48%。老兵前列腺炎患病率28.92%(24/83),明显高于新入伍者的11.54%(6/52)。说明上岛工作时间与前列腺炎发病率呈正相关;前列腺炎发病与自慰行为的关系不明确。结论前列腺炎在部队官兵中常见,尤其是在长期驻守孤岛的官兵中更常见,应引起高度重视。