摘要：为研究一种新型预应力混凝土钢管桁架外挂墙板在风荷载作用下的受力性能,设计了8个试件,采用ABAQUS有限元软件,分析其在风荷载下的破坏机理,研究钢管间距、配筋率和钢管壁厚对外挂墙板受力性能的影响。研究结果表明:新型外挂墙板在风荷载作用下可满足承载能力极限状态和正常使用性能要求。提高配筋率,可提高墙板的极限承载力,但是对墙板的刚度提升不明显。减小钢管间距更有利于提高墙板刚度,设计时可根据抗裂要求和挠度限值调整钢管间距,使墙板不开裂。适当增加钢管壁厚能提升墙板的刚度、开裂荷载和承载力,但增加到一定程度时,钢管壁厚对墙板的受力性能影响较小。新型外挂墙板经过合理设计可实现自重轻、刚度大、抗裂性能好,而且便于运输和安装,具有良好的推广价值。

摘要：为解决航空航天管路组件的装配质量及效率问题,设计并实现了一套新型自动化可重构工装系统。为实现管路工装系统定位器的自动配置,首先基于D-H法建立了定位器的运动学模型,并以配置系统解析的管接头位姿参数为目标值求解出了定位器的配置参数,为管路工装模型的自动配置提供了数据依据。在此基础上,利用数值法求出了定位器的工作空间,并以工作空间的最大包络直径作为干涉圆直径提出了定位器的运动路径规划方法。然后,基于坐标变换理论和空间尺寸链方法,建立了定位器的定位误差模型,为定位器乃至整个管路工装系统的性能分析提供了理论依据。最后,以某航空发动机一套管路模型的自动配置和性能分析过程为例给出了应用验证。

摘要：为保证航空航天领域大型筒件最终装配的协调性和互换性,一般在总装前对其安装面进行精加工处理。其中对大型筒件位姿精确感知是保证安装面机器人加工准确性的根本前提,但目前多采用人工划线找正方式对大型筒件进行定位,使得大型筒件定位精度的一致性与其效率无法得到保证。为解决该问题,提出了一种基于双目视觉和先验数据的大型筒件原位位姿感知方法。在该方法中,首先采用深度学习与边缘检测视觉算法可实现对大型筒件关键特征的识别与定位,将关键特征的中心位置定位至一个像素点。基于此,根据双目视觉三维重构方法可实现大型筒件关键特征中心位置的空间坐标求解。同时引入大型筒件的先验数据并结合其关键特征三维重构结果可最终求解出大型筒件的原位位姿(即轴线位姿和轴向偏转角),并基于上述方法开发了大型筒件原位位姿测量系统。最后以某型号大型筒件为验证对象对所提方法的有效性和可行性进行了实验验证。实验结果表明所提方法及所设计系统能够实现大型筒件原位位姿的有效感知,从而满足大型筒件机器人原位加工的需求。

摘要：针对大型空间展开机构桁架铰链装配中重力卸载过程复杂、需手工反复调整、装配精度一致性差的难题,提出一种采用协作机器人辅助的桁架铰链微重力装配方法。首先提出协作机器人辅助的微重力装系统架构和工艺流程;然后利用视觉引导结合四元数有界偏差关节路径规划法,实现桁架铰链的快速自动抓取;构建基于D-H法的机器人运动学模型,并利用牛顿—拉夫森迭代法在线补偿位姿误差,提高机器人在桁架铰链装配中的绝对定位精度;最后构建桁架铰链的重力卸载等效模型,并利用基于内环位置控制的机器人阻抗控制方法,实现桁架铰链的自动平稳重力卸载。实验表明,该方法的位姿精度满足桁架铰链装配要求,并可使桁架铰链以临界阻尼形式进行平稳重力卸载,为大型空间展开机构关键组件高精度装配和重力卸载提供理论依据和技术支持。

摘要：为减小大飞机垂尾装配界面精加工过程中产生的加工振动对其精加工质量的影响,需掌握装配界面加工过程的动力学特性,而动力学特性与其模态参数密切相关。因此,为获得装配界面各阶模态参数,针对其动态精加工过程,提出了一种优化STD环境激励下结构模态参数识别方法。该方法首先由装配界面的实测加工振动数据构造Toeplitz矩阵,并将其作为STD法的输入,进而求出装配界面各阶次模态参数,并构成模态参数下三角矩阵。然后利用模态置信因子及模态保证准则选出阶次相对稳定的模态参数作为装配界面的真实模态参数。最后,通过切削实验和锤击测试验证优化STD法的正确性和有效性。将锤击实验模态结果作为装配界面的模态参数测量参考值,以一阶模态频率识别结果为例,该方法相比于传统STD法和SSI法,识别精度分别提高了12.71%和3.82%;同理其余各阶模态参数识别精度均有不同程度的提高。通过优化STD法可准确高效地获得装配界面的模态参数,为其精加工工艺参数的合理选择提供了理论依据和技术支持。

摘要：大飞机垂尾装配界面是由钛合金制成的大型结构件,由于结构刚度低,在精加工时易产生振动、回弹变形和让刀等现象,对其精加工质量造成严重影响。为此,基于电磁感应原理设计了一款新型电涡流阻尼器用于抑制装配界面精加工中的多模态振动。首先,介绍了阻尼器的结构,并建立了其阻尼特性的理论模型。然后,基于该模型分别研究了不同磁极厚度、导体厚度和磁极数等对阻尼器阻尼特性的影响,并确定了阻尼器关键零组件的材料及几何参数。基于此,建立了装配界面抑制系统的动力学模型,并通过数值分析和有限元仿真方法得到了装配界面振动速度与阻尼器阻尼特性的变化规律。最后,通过动力学测试和切削实验对阻尼器的抑振性能进行了验证。锤击测试结果表明该阻尼器能明显提高装配界面抑振系统的阻尼比和等效刚度,阻尼比最大能提高2.17倍,等效刚度最大能提高1.65倍,能大幅衰减装配界面在冲击激励下产生的自由振动。切削实验结果表明该阻尼器能显著提升装配界面精加工过程的稳定性,装配界面时域信号的振动幅值最大能降低64.4%。通过对比实验结果得知双阻尼器配置对装配界面的抑振效果更好,能明显提高其动态可加工性,工艺参数轴向切深能提高至2.0mm,主轴转速可提升至500r/min,这为保证和提高装配界面的精加工质量提供了一种简单可行的解决方案。

摘要：越剧发源于浙江省绍兴地区嵊县一带,清末在曲艺"落地唱书"的基础上吸收余姚滩簧、绍剧等曲种、剧种的剧目、曲调、表演艺术而初步成型,以后在发展中进一步走向成熟,形成优美抒情的艺术风格。无论在城市还是农村,越剧都在草根环境中生存发展,是一种地道的市民文化。正是因为这样的普及,越剧获得了百年复兴的广泛社会基础。

摘要：针对可重构装配型架因安装过程繁琐、装调难度大而被限制应用的问题,在分析其装调流程及技术需求的基础上,提出人与智能眼镜相结合的增强工人模型,构建了基于信息物理系统的智能装调技术框架,并设计了面向可重构装配型架的信息物理装调系统。针对所提出的信息物理系统技术框架,制定了面向可重构装配型架的自定义应用层通信协议,实现了装配现场设备的互联互通。建立了基于工作流的可重构装配型架装调过程可视化指导流程和方法,实现了装调过程中决策信息的快速获取和无纸化展示。提出采用惯性测量单元辅助的精确装调引导方法,解决了定位器精调时反复操作的难题。以某无人机垂尾可重构装配型架为例,验证了应用该装调技术能够改变工人的传统作业模式,显著提高装调效率。

摘要：微电极作为外部电子设备与内部神经核团之间的接口,在动物机器人、深度脑刺激、神经假体等方面都起着重要的作用。针对现有微电极制作装置价格高昂且制作工艺复杂等问题,本文提出了一种基于开源电子原型平台(Arduino)和三维打印技术的双绞微电极制作装置,并验证了其电极制作性能及神经刺激性能。实验结果表明,在微电极制作过程中,电极丝的正向绞合圈数一般应设置为其长度的1.8倍左右较适宜,逆向绞合圈数与长度无关,一般为5左右。与同类产品相比,本文所提装置不仅价格低廉、制作简单并具有较好的扩展性,对于微电极制作的个性化、普及化以及降低实验成本都有着积极的促进意义。

摘要：提出一种用步进电机作为驱动的二位二通干油阀设计方案,并介绍阀芯和驱动装置的设计。该方案采用步进电机作为驱动,推力较电磁阀大大增加,能在40 MPa高压下稳定工作;采用二位二通的滑阀,不需要铺设回油管路,降低系统成本,且能形成稳定背压;采用带均压槽的阀芯有效减小所受的卡紧力。对干油阀的公称压力、公称流量、压力损失和最大允许背压的测试表明,设计的进电机驱动的二位二通干油阀能有效提高智能型干油集中润滑系统的可靠性,提高被润滑设备的安全性。