摘要：针对搭载超短基线(USBL)声学定位系统的全驱动自主水下航行器(AUV)的自主回坞控制问题,提出一种基于应答器位置测量的回坞预测控制算法。首先用体坐标系下的应答器位置测量定义回坞对接误差,基于Jacobian矩阵描述应答器位置测量与AUV速度之间的运动学关系,建立非线性对接误差模型。采用非线性模型预测控制求解对接控制问题,产生航行器速度指令。然后设计自适应速度控制器实现对速度指令的全局渐近跟踪。最后采用REMUS AUV的模型参数进行了仿真研究,结果验证了方法的有效性。

摘要：本文针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的约束路径跟踪问题,设计了一种模型预测路径跟踪控制器。首先定义路径参数的二阶导数作为路径虚拟控制律,并将参考路径的模型扩展到AUV路径跟踪预测模型;然后采用非线性模型预测控制设计了欠驱动AUV的约束路径跟踪控制律,通过对约束优化问题的滚动求解,得到满足约束的扩展控制输入。最后采用REMUS AUV的模型参数对提出的控制律进行了仿真研究,结果说明了控制器在显式处理约束的同时,表现出良好的跟踪效果。

摘要：无线传感器网络路由协议一般依赖于具体应用和网络体系结构而有所不同。文章介绍了无线传感器网络路由协议设计面临的问题和挑战,对具有代表性的路由协议进行了分类和比较,并进一步提出了未来可能的研究领域。

摘要：本文详细地描述了一种师专校园网主干网和子网设计方案，同时介绍了Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的连入方式，校园网所能提供的网络服务。

摘要：图像隐写分析是检测、提取和破坏隐写图像中秘密信息的技术,是信息安全领域的研究热点之一。由Westfeld提出的F5隐写算法是一种重要的图像隐写算法。分析了F5隐写算法及其隐写系统,讨论了一种针对F5隐写算法的隐藏检测方法,并给出了具体实现的算法。实验结果表明,F5算法采用矩阵编码,提高了嵌入效率。

摘要：无线传感器网络(WSNs)能量和资源有限、网络动态性强等特点使得终端用户管理复杂的WSNs并不容易,需要中间件的支持。研究不同的WSNs中间件设计方法,对WSNs中间件进行了分类和比较,提出了今后进一步研究的方向。

摘要：紧密结合未来无人作战侦察对潜艇搭载自主水下航行器(AUV)水下自主回收的需求,对水平面内基于水声定位的AUV的自主回收对接技术进行了研究。运用了基于人工势场的导引方法规划了AUV的回坞路径,然后基于AUV的运动方程设计了滑模跟踪控制律来解决AUV在复杂的回收环境下的避障问题,并通过引入"填平势场"来引导AUV走出局部极小点。最后采用了REMUS AUV的模型参数对水下回收进行了仿真试验研究,仿真结果验证了方法的有效性。

摘要：针对《数据结构与算法》课程概念抽象和理论深奥的特点,进行基于思维导图的深奥理论可视化教学改革的探索和实践,开展思维导图在教学设计、课堂讲授、内容复习和师生互动等方面的行动研究。通过运用思维导图的可视化思维,加深学生对数据结构与算法课程涉及的深奥理论的理解,形成科学的理论体系,帮助学生掌握计算机算法设计与分析的技巧。最后,对基于思维导图的深奥理论可视化教学改革的实施效果进行了分析,旨在使学生变被动学习为主动学习,创造性地进行学习,激发学生的创新思维,有效地提高学生运用数据结构分析和解决实际问题的能力。

摘要：针对视频序列人脸检测与跟踪算法复杂、实时性要求较强这一相互矛盾的特点,设计了基于数字媒体处理器DM642的空时互反馈人脸检测与跟踪系统;在空域,利用主成分分析和最优阈值检测人脸;在时域,根据前后帧概率密度函数的相对距离确定跟踪目标,利用卡尔曼滤波器对检测出人脸的位置进行预测,形成了空时互反馈闭环算法;实践表明,该系统运行稳定可靠,能满足实时视频监控系统的要求。

摘要：根据对粒子个体的非支配排序和计算拥挤距离,提出一种改进的多目标粒子群优化(IMOPSO)算法。将IMOPSO应用于DCT域数字水印系统设计,提出基于多目标粒子群优化的数字水印算法。该算法以水印嵌入位置作为粒子的解,以不可见性(PSNR)和鲁棒性(NC)作为两个优化目标,得到数字水印系统的最优解集。实验结果表明,提出的算法得到多种满足PSNR值和NC值平衡的水印嵌入方案。与其他相关算法在同等条件下相比较,算法满足水印不可见性的同时,在噪声、压缩、裁剪等攻击下具有较好的鲁棒性。