摘要：球形机器人由于其优异的运动性能、出色的地形适应能力和防侧翻的特性,被广泛应用于水下探测、岸滩巡检等需要适应复杂环境的场景。然而球形机器人系统模型具有欠驱动、非线性的特点,运动控制问题复杂,在复杂应用环境下难以可靠跟随目标。为此,提出了一种基于近端策略优化(PPO)算法的球形机器人目标跟随方法。该方法基于深度强化学习理论,在球形机器人动力学模型的基础上,设计了简单高效的动作空间和表征完善的状态空间。并且为提高目标跟随方法的鲁棒性,该方法在奖励函数中引入人工势场,以使目标始终保持在机器人视野中心。仿真结果表明,所提方法能够满足既定场景的跟随需求,球形机器人使用该方法可以对随机运动目标进行可靠跟随。

摘要：1工程造价中存在的问题由于建设工程预结算的编制是一项很繁琐而又必须很细致地去对待的技术与经济相结合的核算工作,不仅要求编审人员要具有一定的专业技术知识,包括建筑设计、施工技术等一系列系统的建筑工程知识,而且还要有较高的预算业务素质。但是在实际工作中,不论水平好坏,总是难免会出现这样或那样的差错。

摘要：知识转移是在一定情境中,跨越组织或组织间边界的知识共享,并在组织或个体间实现转移或传播的复杂过程,面临各种障碍的挑战。本研究基于调查问卷设计采集的利益相关者的调查数据,设计一种知识转移过程中障碍优选级的评定方法。应用表明,该方法简洁易行,具有较强的适用性,可以推广到其它的优选级评定。

摘要：为解决“西气东输”管道大跨越可能造成的管道的较大变形对管线的不利影响 ,对宁夏中卫县CA10 5～CA10 6之间跨越冲沟的管道桥 (架 )进行了多方案的技术经济分析比较 ,计算表明钢结构拱桥较其他结构形式更为经济合理 ,并介绍了该钢结构拱桥的设计计算 。