摘要：机器人轨迹跟踪是限制机器人高精度应用的关键问题,对机器人关节摩擦进行建模和补偿是提高机器人轨迹跟踪精度的有效途径。针对目前的摩擦建模方法受换向时不连续以及建模误差等非线性因素的影响,无法在实际场景中应用的问题,提出一种基于径向基神经网络(RBFNN)的摩擦建模与补偿方法。首先,为克服换向时摩擦不连续带来的影响,建立一种连续的关节摩擦建模方法;然后,通过引入径向基神经网络,拟合建模误差,解决系统中的非线性因素影响。其次,为实现机器人实际控制,采用高精度编码器获取机器人在实际轨迹跟踪过程中的位置、速度和关节转矩数据,并对所得数据进行滤波去噪。最后,为验证所提方法的有效性,设计并完成了机器人关节的轨迹跟踪实验。结果表明,相比较于未补偿情况,基于RBFNN控制在补偿前后的平均跟踪误差,最大跟踪误差均有大幅度降低。其中,数据滤波后的机器人轨迹跟踪精度有73.46%的提升,表明所提算法可以对系统中的关节摩擦以及其他非线性因素进行有效补偿。

摘要：针对工业称重仪表,本文设计一种人机交互界面.该界面采用真空荧光显示屏(VFD)专用控制/驱动芯片CS16312,集成了VFD显示控制、按键控制、LED显示控制等功能,有效地节省了单片机的接口资源,简化了电路的设计.实验测试表明:该界面具有显示稳定可靠、抗干扰能力强、人机界面友好、操作简单方便等性能.具有良好的应用推广价值.

摘要：空调智能节电器是针对空调、冰柜等家用高能耗制冷设备而开发的新型节电器产品。它通过优化压缩机运行曲线,实现对空调、冰柜的节电控制。设计的空调智能节电器硬件由89S52处理器、瞬态型SC2272-M4遥控解码芯片、开关电源等部分组成;软件由初始化模块、键码采集、按键处理、参数保存、显示模块、压缩机控制模块等部分构成。该节电器可遥控设定节电率;并通过减少空调压缩机的启停次数,延长空调机的使用寿命;同时,采用小体积、低功耗的开关电源有效降低节电器自身耗电。该节电器经国家家用电器质量监督检验中心测试,节电率可达到15%-45%,市场应用前景广阔。

摘要：为了降低温度变化导致机器人关节摩擦补偿失效、跟踪精度降低的问题,提出一种考虑温度变化的Stribeck摩擦改进模型。通过非线性最小二乘法建立系统参数辨识模型,利用L-M （Levenberg-Marquardt）法对该模型进行迭代求解,建立温度影响下的非线性Stribeck摩擦模型。为验证模型的有效性,引入基于摩擦模型的前馈补偿方法,设计了机器人关节的轨迹跟踪实验。实验结果表明,改进的Stribeck摩擦模型能够准确地描述不同温度下摩擦的变化规律;与基于常规Stribeck摩擦模型补偿相比较,该模型的应用能进一步提高六轴机器人关节跟踪精度。

摘要：针对传统的车辆转弯制动横向轨迹控制方法存在车辆整体滑移率高,控制后的车辆滑行时间较长、滑行路程较远的问题,提出基于增强学习的车辆转弯制动横向轨迹控制方法。构建车辆SAE坐标系,使用三角函数得到轮胎六分力的联合作用情况,通过拟合计算的形式,获取水平方向漂移数据及其侧向力,构建车辆动力模型,将车辆动力模型转化为线性的二自由度系统,设定车辆滑移率为目标函数,根据计算的函数最优解,使用增强学习算法选取最佳控制策略,从而完成基于增强学习的车辆转弯制动横向轨迹控制方法设计。构建仿真环节,通过与目前使用方法对比可知,上述方法的车辆整体滑移率较低,控制效果较为稳定。

摘要：本文在阐述五轴机械手工作流程的基础上,设计一套双PLC电气控制系统。系统硬件设计采用两台PLC分别控制主臂与副臂的伺服电机,协调完成取、卸料的动作要求;软件设计遵循动作模块化编程思想,以实现工艺流程的灵活配置;组态触摸屏则方便实现参数设定、运行监控的人机交互功能。注塑机生产现场测试表明:本系统性能稳定、调试方便,具备工业取料的良好通用性。

摘要：针对大规模的路灯监控系统,设计了一套基于C/S模式的监控系统软件构架,并且应用完成端口通信技术,对监控系统的服务器进行网络通信优化,使其能够承载大量的客户端,提高了数据传输的高效性,可靠性。

摘要：设计一种双MCU结构的路灯远程监控终端。该终端利用GPRS和电力载波通信技术,实现路灯监控的远程通信连接;并采用复合控制策略实现路灯精准控制。现场应用测试表明该监控终端性能稳定,实现了路灯监控的动态化远程管理。

摘要：针对非线性对象,提出一种线性化模糊内模自适应控制算法。该算法以一组模糊规则作为非线性对象内部模型,一条模糊规则表示一个局部线性系统;根据对象输入与输出测量值,利用TSK建模方法在线辨识局部模糊内部模型;同时依据辨识模型设计局部H2最优模糊控制规则,所有规则构成H2最优模糊控制器。仿真实验显示:该算法适用于非线性对象的控制,具有较好的鲁棒性和抗干扰能力。

摘要：针对煤化工间歇造气炉生产工艺流程,开发一套上位机监控软件。该软件通过自定义的通信协议与造气炉下位机之间进行实时通信,利用主界面模拟现场运行环境,动态显示造气炉各类运行参数;同时,通过建立外部SQL数据库,实现实时数据与历史数据的长久保存;另外,该软件设计有内嵌OPC服务器接口,成功地解决了本系统与其它设备系统之间的通信难题。将其应用于内蒙古乌拉山化肥有限公司的造气生产过程控制中,取得了良好的运行效果。