摘要：为了实现机器人在地下空间低能耗的灵活运动,文中设计了一种对称悬架混联轮腿机器人,并针对其腿部参数优化问题,提出了一种基于沙猫群算法的性能均衡优化方法(简称均衡优化方法)。结合对称四边形机构与悬架系统,设计了一种对称悬架混联式轮腿结构,并建立其运动学和动力学模型,分析了腿部杆长对单轮腿运动空间和灵活性指标的影响,预优化确定了腿部初始杆长均为0.3 m。在满足轮腿越障规划空间及高灵活性的基础上,为了实现低能耗,建立了轮腿性能均衡优化评价指标,采用均衡优化方法对腿部杆长进行了优化研究。数值计算结果表明:大腿和小腿杆长最优值分别为0.23 m和0.3 m,该轮腿运动能耗为23.18 J,运动空间为0.1322 m2,灵活性指标变化范围为(0.2,1)。优化后灵活性保持不变,运动空间减小了24.54%,能耗降低了22.60%,验证了该方法合理有效,为轮腿机器人的设计与优化提供了一种新的思路。

摘要：近年来,我国高血压的发病率和患病率居高不下,越来越多的患者应用来自传统随机对照试验(randomized controlled trial,RCT)证据的降压药无法达到理想血压,因此,如何更好地控制血压成为当今医疗的主要问题之一。单病例随机对照试验(N-of-1 randomized controlled trial,N-of-1 RCT)的出现将可能解决这一问题。N-of-1 RCT^([1])是针对单个患者或一系列单个患者所设计的前瞻性临床随机交叉对照试验,是以患者自身为研究对象。

摘要：【课标要求】运用地图简要评价某区域的地理位置；运用地图与气候统计图表归纳某区域的气候特征；说出各地理单元自然环境对生产、生活的影响。

摘要：现今,养宠物的家庭越来越多,但在粪便清理方面有诸多问题。传统处理方法均用手动收集,效率低。本文设计了一款以铲车为基体集智能化,自动化为一体的宠物粪便一体化处理装置。该装置不仅能完成粪便处理任务,还可以产生一定的经济价值。