摘要：码垛机器人常用于焊接、喷涂、上下料、装配和码垛等工艺,可以提高劳动生产率和保证产品质量。针对现有的重载码垛机器人,使用D-H法构建其运动学方程并利用MATLAB解算其工作空间。联合使用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)和ANSYS Workbench,分别对重载码垛机器人零部件和整机进行瞬态动力学仿真,得到机器人各零部件所受的应力、应变以及机器人末端变形量等,并将其与试验数据对比,以验证仿真方法的可靠性和准确性。结合响应面法和拓扑法对重载码垛机器人结构进行联合优化,获得其结构的轻量化设计方法。研究表明该方法适用于各类关节型机器人的轻量化设计,可进一步降低机器人的材料、电机和减速器的成本。

摘要：随着新能源发展不断深入及风电、光伏、地热等形式能源大规模接入,分布式储能作为重要的能量调节组成单元在需求响应侧资源管理及调控变得至关重要。提出一种考虑需求侧响应的分布式储能资源管理及协同调控策略,实现提升分布式储能在电力系统中的调节、响应、调度能力。首先,考虑分布式储能单元充放电及其容量特性,并结合风光波动的系统平衡稳定和分布式储能需求响应目标及资源协同响应情景,构建考虑需求侧响应的分布式储能资源调控模型,针对线路潮流模型的非凸性问题提出二阶锥规划(mixed integer second order conic programming,MISOCP)求解模式。同时,在模型基础上研究考虑分布式储能的资源管理及交互协同调控策略。最后,提出分布式储能资源管理系统开发设计方案,为后续储能参与新型电力系统建设及协同控制提供参考。

摘要：高压复合绝缘子在运行时端部产生电晕放电,造成绝缘子端部电荷累积,生成等离子体团,随着绝缘子运行条件恶化,可能导致端部等离子体团的参数不断变化,缩短了有效绝缘距离。对此部分等离子体的参数进行诊断研判,设计并完成了复合绝缘子人工污秽试验,通过调节人工污室运行参数模拟绝缘子实际运行状况,用朗缪尔探针法和发射光谱法完成对绝缘子单个状态下端部电晕放电产生的等离子体参数诊断。试验结果表明,2种方法均为气体放电等离子体的有效诊断方法,诊断结果基本相符;电晕放电产生等离子体的参数与绝缘子运行状态之间具有趋势性对应关系。试验结果对绝缘子闪络过程研究具有重大意义。