摘要：主从式水下无人航行器(UUV)集群在执行协同观探测任务时,既需要保持在阵地部署的观探测阵型,又需要以较少的能耗完成该任务。首先,对上述过程中的UUV低能耗绿色动态控位及阵型保持需求进行了分析,并针对以上需求设计了面向主从式UUV集群阵型保持的绿色动态控位策略。其次,在UUV绿色动态控位策略的主导下,对涉及到的基于粒子群寻优的全局最优推力规划及基于改进广义预测控制的实时滚动优化两种控制方案分别进行了具体的设计。仿真结果表明,相比于传统PID控制,上述控制策略及控制方法能够将控制时间由200 s缩减为60 s,在满足UUV集群协同观探测任务需求的前提下,以更低的能耗完成动态控位任务。

摘要：从量化考核、科学管理的角度看,军队物资采购经济效益的考核项目具体指标设置还不够具体和完整。完善军队物资采购经济效益考核评价体系,应明确军队物资采购节约程度的计算方式,增设计算军队物资采购费用指标,改变年人均物资采购金额标准计算方式。

摘要：本文设计了一种基于MQTT协议的智能骑行头盔,通过GPRS网络、MQTT协议将头盔采集的光照、状态、坐标等数据上传至阿里云服务器。头盔以STM32F407为主控芯片,μC/OS-Ⅲ为实时操作系统,配合SIM900A、定位模块、陀螺仪MPU6050、光照传感器、蓝牙CC2541等构建出头盔硬件系统,配合超声波雷达、LED、OLED、蓝牙CC2541等构建出摩托车硬件系统。以微信小程序和服务器后台程序构成软件系统,硬件系统和软件系统共同构成了整个的物联网系统。通过微信小程序可以操控头盔硬件,打开或者关闭头盔的一些功能,还可以选择之前的骑行轨迹进行回放。当骑行者摔倒时会给紧急联系人发送短信。

摘要：为将新白马公司一期的钒钛铁精矿TFe品位从53.5%提高至55%以上,开展了主要矿物工艺粒度分析、磨选试验、现场工艺流程考查、最终精矿粒度和单体解离度分析,发现一段旋流器设备性能缺陷、二段高频细筛处理能力不足、二段磨机与分级设备处理能力不匹配是制约一期钒钛铁精矿TFe品位提升的关键因素。通过使用FX840平底旋流器替代FX610锥形旋流器对一段磨矿分级系统进行优化改造,使一段磨机循环负荷提高5.74个百分点、-0.074 mm单位容积生产率从0.37 t/(m^(3)·h)提高至0.51 t/(m^(3)·h),旋流器溢流-0.074 mm含量提高3.76个百分点,一段旋流器跑粗情况得到大幅改善;采用“旋流器+高频筛”的组合分级方式对二段磨矿分级系统进行工艺流程改造,使二段磨机循环负荷提高至439.02%、-0.074 mm单位容积生产率从0.74 t/(m^(3)·h)提高至0.91 t/(m^(3)·h),高频细筛分级质效率较优化前提高3.73倍,筛下物-0.074 mm含量提高了16.22个百分点,成功地将一期钒钛铁精矿-0.074 mm含量从60%左右提升至70%以上,达到了在确保系统原矿处理量不降低的情况下,将钒钛铁精矿TFe品位从53.5%提高至55%以上的目的。

摘要：以福建某下穿高速公路大跨四孔小净距隧道(中间两孔车行隧道为双向八车道)为依托,开展考虑各洞室承载特性的整体优化研究以实现更科学的设计。基于强度折减极限理论方法,结合围岩变形、中夹岩塑性区发展及洞室破坏过程,综合评价各洞室稳定性,探讨群洞失稳判定方法及破坏模式;基于各洞室等强设计思想,通过数学函数模型拟合各洞室安全系数与初期支护厚度隐含关系,基于遗传算法对支护厚度进行优化。结果表明,随强度折减系数增大,围岩塑性区由近及远发展并贯通,大跨车行隧道与人行隧道安全储备不同,存在优化空间;结合各洞室稳定性及破坏发展过程,总结提出中夹岩塑性区贯通破坏、拱脚及地表塑性区贯通破坏以及上述两者共同作用破坏的三种群洞隧道主导破坏模式。计算结果表明,人行隧道及车行隧道初期支护厚度可减少4~12 cm,存在16.7%~26.7%不等优化空间。优化方案、原方案典型断面变形、应力与现场实测值一致性好,且均小于规定值,结构是稳定的,表明优化后的支护与围岩能较好协同作用,验证了计算方法及优化方案的合理性。这种综合考虑各洞室承载特性、支护参数经济性及群洞整体稳定性的优化方法,更好地处理了工程安全及工程造价之间的辩证关系,相比传统工程类比法更具科学性。

摘要：设计了一种基于手机Android系统、机器人ARM核心控制板、蓝牙系统的手机端编程系统。该系统将机器人常见控制指令函数封装成库,存储在机器人控制器内存中,Android手机端使用自主定义的控制指令,通过与机器人的蓝牙连接,将手机编程的指令传输给机器人,存储在机器人的EEPROM中,最后由机器人调取完成相应控制。该系统控制简单,一定程度上摆脱了传统的电脑编程,利用智能手机的便捷性,使得机器人编程变得更加便捷简单,并通过实验证明了设计方法的有效性。

摘要：在初中化学教学中,部分实验材料易燃易爆、对实验条件和环境要求较高,导致难以用真实的实验展开,教师也无法达到预期的教学目标和教学效果。本文以“质量守恒定律”为例,基于NOBOOK化学虚拟实验平台,将虚拟实验应用到教学设计中,在提升实验的视觉感与教学效果的同时,增强学生学习化学的兴趣,提高化学实验教学的质量,促进教育技术现代化。

摘要：本设计致力于解决家庭安防、智能家居控制、远程视频监控、自动清洁控制问题。机器人集成自动巡航、自动清洁、远程陌生人报警、烟雾报警、火焰报警、远程视频监控、远程云台控制、远程机器人遥控、家电遥控学习以及家电遥控等功能。使用C/S模拟P2P技术,搭建服务器、客户端,进行Socket通信。通过在家居中建立各种形式的通信网络,实现对所有家庭网络上的设施的控制和维护;其次,通过无线网络通信方式构成与外界的通信通道,以实现与外部世界的信息沟通,满足远程控制的需要。

摘要：本研究选取上海某铁矿石料场为研究对象,采用CFD仿真模型模拟不同工况条件下原料场扬尘排放量(起尘量)。结果表明:相同来流风速,不同来流风向(0°、45°和90°)情况下,安装防尘网可以有效降低铁矿石料堆表面平均风速。其中,来流风向为0°和90°时,添加防尘网可以有效降低料场起尘量,且来流风向为90°时起尘量达最小;相反,来流风向为45°时,添加防尘网对铁矿石料场起尘量并未出现抑制作用。