摘要：目的研制机器人消化内镜系统(robotic digestive endoscope system,RDES),验证其可行性、安全性及操控性能。方法基于主从控制系统设计RDES,包含3部分:整合内镜主体包括内镜和与之整合的内镜旋钮/按钮控制系统;机械臂系统包括基座、机械臂及连接在其上的内镜进退操控装置(有力反馈)和内镜轴向旋转操控装置;操控台包括内镜控制主手和图像显示器。操作者坐在远离检查台的操控台前,操控主手实现内镜头端弯曲、镜身进退及旋转,并通过主手上的按钮实现送气、送水、吸引、定图以及运动比切换功能。(1)活体猪胃镜检查实验:初学组、高级组医师各5名,每人分别操控RDES及普通内镜(间隔2周)行活体猪胃镜检查6次,比较检查时间。(2)仿真胃模型内壁画圆实验:初学组、高级组医师各5名,每人分别操控RDES1:1、RDES5:1模式和普通内镜完成画圆实验各6次,比较3种方式完成时间、准确度(即轨迹偏差)和工作量。结果RDES运行良好,力反馈良好。活体猪胃镜检查实验中,胃镜检查均顺利完成,无黏膜损伤及出血、穿孔。初学组和高级组医师操控RDES的检查时间均随操控例次增加呈下降趋势,但操控RDES的下降值大于操控普通内镜(初学组P=0.033;高级组P=0.023)。仿真胃模型内壁画圆实验中,初学组医师操控RDES1:1、5:1模式完成内镜下画圆时间均短于普通内镜[1.68(1.40,2.17)min、1.73(1.47,2.37)min比4.13(2.27,5.16)min,H=32.506,P<0.001],轨迹偏差均优于普通内镜[(0.50±0.11)mm、(0.46±0.11)mm比(0.82±0.26)mm,F=38.999,P<0.001],工作量均小于普通内镜[42.00(30.00,50.33)分、43.33(35.33,54.00)分比52.67(48.67,63.33)分,H=20.056,P<0.001);高级组医师操控RDES1:1、5:1模式完成时间均长于普通内镜[1.72(1.37,2.53)min、1.57(1.25,2.58)min比1.15(0.86,1.58)min,H=13.233,P=0.001],但轨迹偏差[0.47(0.13,0.57)mm、0.44(0.39,0.58)mm比0.52(0.42,0.59)mm,H=3.202,P=0.202]、工作量[(44.62±21.77)分、(41.24±12.57)分比(44.71±17.92)分,F=0.369,P=0.693]和普通内镜差异无统计学意义。结论RDES可实现远台操控,大大降低了工作强度;RDES可同时调控大小旋钮,使操控更灵活;RDES增加了运动比模式,使操控更精细;RDES易于初学者掌握,有望缩短医师培养周期;RDES为实现内镜远程操控和全自动消化内镜提供了可能。

摘要：视觉惯性里程计是机器人实现自主定位的关键技术,事件相机作为一种异步视觉传感器,与传统相机具有互补的特点。针对低光照、光照大幅度变化和高速运动场景,对事件相机的输出和传统图像进行融合,并结合惯性测量单元进行实时点线特征法视觉惯性里程计研究。提出一种从事件流生成事件图像的算法,设计融合事件的点线特征检测方法;基于视觉-惯性紧耦合的思想,设计后端滑动窗口优化算法;进行数据集试验验证和无人机飞行试验验证。在数据集上的试验结果表明:与仅使用传统图像的点线特征法视觉惯性里程计相比,在高速运动的场景下,定位误差平均减少了22%以上;在低光照、光照大幅度变化的场景下,定位误差平均减少了59%以上。

摘要：本文根据沈阳市和吉林市两项城市污水低温生化处理试验研究所得到的成果,阐述了水温在5℃～20℃范围内有机物降解和污泥增长的规律及其内在联系,提出了临界负荷的概念,并进一步求得在一般温度范围内处理系统进入内源呼吸阶段的负荷界限.

摘要：根据多光束干涉原理,基于迭代算法,设计出用于异质结太阳能电池的异型分布布拉格反射(IDBR)结构。通过优化设计S1(500nm+800nm)、S2(500nm+900nm)、S3(500nm+1000nm)、S4(500nm+800nm+1000nm)4种不同中心波长组合的异型布拉格背反射结构,发现S3具有最佳宽频带高反射效果,该异质结由两对非晶硅(32nm)/氮化硅(61.78nm)分布式布拉格反射(DBR)结构与三对非晶硅(64nm)/氮化硅(123.57nm)DBR结构组成。借助等离子体增强化学气相沉积(PECVD)的方法在异质结太阳能电池背面生长出具有五对α-Si:H/SiN结构的异型布拉格反射镜,并测试其反射光谱曲线。实验证明该异型布拉格反射镜在730～1155nm的光谱范围内反射率达到90%,在750～1110nm波长范围内的反射率高达95%,从而具有显著提高太阳能电池的宽谱吸收效率的潜力,可以对1000～1155nm范围内的红外光进行有效反射,增强电池对红外波段的吸收。

摘要：利用有限元数值分析研究降雨强度与持续时间对于福建地区压实残积土的影响,发现降雨强度变大或持续时间延长都能使压实残积土内的地下水位上升,局部区域孔隙水压力增大,渗流速率也发生变化,从而影响压实残积土的稳定性.证实了存在降雨临界持续时间,一旦降雨持续时间超过了临界持续时间,且降雨强度随其持续时间下降,地下水位线高度随降雨持续时间变长而降低,安全系数转而变大.探讨了设置水平排水设施的压实残积土在一定量降雨条件下的孔隙水压力、渗流速率、地下水位以及压实残积土稳定性的变化过程及其特点,发现水平排水设施的位置与数量对于排水效果的影响十分突出.

摘要：后压浆技术是提高泥浆护壁钻孔灌注桩承载力，降低了程造价的有效手段，针对在大直径长桩采用后压浆技术提高承载力问题进行了探讨，在充分考虑其特点的基础上，对主要参数设计公式进行了分析，并利用某桥梁工程桩资料进行了验证。

摘要：通过学习与研究《化学教育》所刊文章,并结合有关表格制作的国家标准,指出一些论文中表格的表序与表题、栏目设计等要素存在的问题。原因是有些化学教师对表格制作的有关国家标准不太了解,有随意性。化学教师要注意学习并执行国家标准,合理安排表格各组成要素,使表格规范化,体现表格的自明性,为读者阅读创造方便。

摘要：采用二因子、四水平、平方根模型正交多项回归设计,研究了夏玉米不同产量水平下氮、磷肥的经济施用量。结果表明,夏玉米高、中、低三种产量类型,氮的经济施用量分别为424.5kg/hm^2、204kg/hm^2、183kg/hm^2;磷的经济施用量分别为229.5kg/hm^2、96kg/hm^2、79.5kg/hm^2。

摘要：在土钉支护边坡的工程中,土钉布置参数对边坡的支护效果有着重要的影响。通过Plaxis有限元程序,分析了土钉长度、土钉植入边坡的高度以及土钉间距对边坡安全系数的影响。通过分析结果表明,当土钉长度增加或土钉间距减小时,边坡安全系数增大;土钉植入边坡底部比土钉植入边坡中部或上部更能提高边坡安全系数。并且在分析的基础上,提出了一种综合考虑土钉布置参数的土钉布置方式,以期对土钉布置设计提供建议和参考,以取得较好的经济性和安全性。

摘要：分析了增强《河南农业科学》自身发展能力的主要途径在于:创设特色栏目吸引读者,开展广告增加收入,出版增刊、专辑扩大知名度,加强公关树立形象,这是发挥主办单位科研优势,提高期刊学术水平,增强实用性和可读性,创精品名牌期刊的有效措施。