摘要：针对Delta机器人末端的残余振动和抓取效率问题,提出一种基于Bézier曲线的轨迹动态规划方法,并为每段轨迹的运动周期提供设置依据。首先,以机器人路径中障碍物作为控制点的设置原则,利用多阶Bézier曲线动态调整路径中不同数量障碍物所对应的轨迹几何形状。其次,采用3-4-5次多项式对轨迹运动规律进行三维规划,获得轨迹插补点的位置、速度和加速度。最后,优化轨迹几何形状,并基于关节能量近似函数优选机器人运动周期,以满足运动过程中的高效性和稳定性要求。运动轨迹及运动规律仿真结果表明,所提轨迹规划方法能够有效规避障碍物,并且运动速度与加速度连续且光滑。在搭建的Delta机器人样机上采用所提轨迹规划方法进行抓取实验,结果表明,抓取速率可达100次/分钟,且能够有效降低运动停止后机器人末端的残余振动。

摘要：针对目前基于经验模型的雾效真实感不足和基于物理模型的雾效延时的问题,提出一种雾效混合算法改善雾效绘制的真实感和实时性.首先采用经验模型模拟基础雾,引入能见度因子和温度系数优化雾效衰减公式,使得平流雾、辐射雾、层次雾、体积雾的雾效公式得到统一,从而丰富雾效的多样性;其次引入Simplex噪声和风速完善边界噪声模型,克服传统雾效的规律性,优化雾的动态效果;再利用物理模型补偿细节,采用拉格朗日方法模拟细节雾,通过引入谐波叠加法建立风场模型,改善雾粒子运动轨迹,提升雾效的真实感;改进时间轴算法解决雾效颜色不随时间变化的问题,获得随时间渐变的动态雾;最后根据Henyey-Greenstein相位函数近似求解Mie散射,利用纹理和billBoard技术快速渲染雾粒子,并将基础雾和细节雾混合生成逼真的混合雾效.在GPU仿真环境下搭建不同雾场景,根据混合雾与传统算法在主观视觉与客观帧率方面对比作为评判指标,实验结果表明,该算法在保证至少40帧的基础上,绘制出细节突出的多种类雾效.

摘要：电子物证现场勘查车作为犯罪现场的电子物证处理分析中心,为公安机关侦查部门提供现场存留电子设备的数据收集、提取分析、案件线索挖掘和涉案证据固定,提供移动实验室的强大功能,符合互联网时代公安实战新要求.当前,电子数据（电子物证）取证的技术和装备日趋成熟,各地公安机关逐渐意识到为满足“互联网＋”的要求而部署专业电子物证勘查车的重要性.首先,阐述电子物证现场勘查车设计和装备的必要性;其次,介绍了各个子系统模块的技术要求;再次,以大连市公安局电子物证现场勘查车为例,介绍其在实战中的应用;最后,总结论述未来的应用趋势和发展方向.

摘要：以珠江三角洲水资源配置工程为背景,对高新沙水库至沙溪高位水池段输水隧洞首次充水试验异常断面进行分析,并提出应对措施。监测项目数据分析结果显示,接缝、渗压及锚索锚固力等监测数据受内水压力影响明显,先随内水压力增大呈不利趋势变化,后随内水压力减小呈恢复趋势变化。经综合判断该隧洞在首次充排水试验期间有内水外渗情况发生,分析了隧洞渗漏可能造成的危害,并针对性提出缺陷处理措施,确保了隧洞运行的安全性和稳定性。

摘要：在灌浆钢管桩岩坎围堰距周边建(构)筑物较近的情况下克服钢管桩的影响,使钢管桩和岩石有效分离是工程爆破上一大难点。结合山西中部引黄工程取水口岩坎爆破实例,在围堰被密集程度为1.2 m 2/根的灌浆钢管桩加固、周边建(构)筑物距离较近等的苛刻条件下进行爆破拆除。爆前对内支撑梁进行拆除。爆破采用一次性整体爆破,对钢管桩加固区域,每两个钢管桩之间布设一个炮孔,基岩处单耗选择在0.7~0.8 kg/m 3之间,底部单耗值大于1.5 kg/m 3。合理设计预裂孔、减震孔、倾斜光爆孔等、采用间隔装药和安全防护措施以实现基础稳定、控制爆破块度大小、减少爆破振动等需求。爆破结果使钢管桩和岩石有效分离,将爆破振动控制在安全标准范围内,保护了周边建(构)筑物的安全,为相关工程实施经济高效的爆破提供了参考。

摘要：设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构,该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先,给出该混联机器人的概念设计方案,并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度,建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解,进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上,采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后,制作概念样机,并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明,所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势,可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求.

摘要：为了解决流体运动缺乏层次感和流固交互中的不实时、真实感弱的问题,对传统基于拉格朗日的方法进行改进.首先,针对拉格朗日方法流体模拟中粒子运动单一性的问题,引入柏林噪声函数,增强流体运动的层次感;其次,采用对存储需求较小的蛙跳时间积分法,加快流体粒子运动状态的计算速度,从而提高流固交互模拟效率;然后,通过在固体边界施加一层反作用力区域,对进入该区域的流体粒子进行反作用,有效减小流体粒子穿透固体边界的可能性;最后,为了避免流固交互时粒子发生不合理弹性碰撞而影响交互真实性,引入恢复系数控制碰撞后的粒子动能,使交互更真实自然.设计多组流体运动及流固交互对比实验,实验结果表明,本文提出的方法能够真实有效地模拟不同状态的流体,并且能很好地模拟出流固实时交互效果.

摘要：以高职高专物理治疗方向的岗位胜任力为基础,确定适合的人才培养培养目标。围绕人才培养目标设计了毕业条件、课程体系、课程标准的设计。详细分析了其相互间的联系,并建立了之间的矩阵。

摘要：针对大坝运行过程中坝基存在管涌、流土及接触面的渗漏破坏问题,开展扬压力监测成果数据分析。以韩江高陂水利枢纽工程为例,结合其各个关键部位扬压力监测资料成果,对坝基扬压力分布进行纵向横向全面系统地分析。结果表明:下闸蓄水后,左岸碾压混凝土重力坝、右岸碾压混凝土重力坝、厂房均存在部位超出理论扬压水头,但总扬压力值未超过洪水设计值的扬压力,表明防渗效果变差。因此,推测左岸、右岸坝体可能存在渗流通道,应加强监测措施,必要时进行工程治理,确保大坝运行安全。

摘要：针对林火蔓延模型绘制效果差的问题,本文提出一种改进的林火蔓延模型,实现不同环境因子对林火蔓延影响的可视化验证.首先,通过温度场随时间的变化函数进一步修正林火蔓延的初始速度,提高火焰扩散的随机性,增强了火焰模拟的真实性;其次,为了解决火焰模拟存在的细节丢失问题,引入脉动风场修正风速调整系数增加火焰的细节;然后,为了揭示火焰蔓延和环境因子的关系,分析环境因子与林火蔓延模型的关系,实现改进林火蔓延模型的可视化;最后,设计多组不同地形和环境中火焰蔓延的实验实例,实验表明,改进的林火蔓延模型能够绘制不同环境因子作用下的林火蔓延场景,在增加火焰蔓延细节的同时能够保证实时.