摘要：特高压直流输电输电容量大、控制灵活迅速,在我国"西电东送"战略中扮演了重要角色,其对受端交流系统暂态稳定性的影响也随输电容量的增大而变大。提出采用广义动态模糊神经网络(GD-FNN)控制来提高系统暂态稳定性,通过附加控制信号动态调节输送功率从而给系统提供足够阻尼。根据系统选择合适的调制信号以及控制维数,对GD-FNN系统训练后通过系统误差和模糊规则的ε-完备性作为判据来优化系统结构,同时对隶属度函数的参数进行修正,从而保证了控制器具有紧凑的结构和良好的泛化能力。仿真结果表明,所设计的暂态稳定控制器在保持系统稳定方面具有优越的性能,并且鲁棒性较好,可有效保障机组和电网的安全稳定运行。

摘要：为分析光伏电站并网对发电系统可靠性的影响,提出了新的光伏电站多状态可靠性模型。模型根据光伏电站实测数据求得各状态的晴空指数和辐照度波动指标,提出按数据等频划分的原则计算各状态之间的转移概率,并对给定状态下的太阳辐照度进行分时模拟,最后采用序贯蒙特卡洛模拟法评估含光伏电站的发电系统的可靠性。由于考虑了实际太阳辐照度波动特性与晴空指数之间的相关性,状态抽样结果表明,提出的光伏辐照度多状态时序模型更符合实际的天气变化特性。基于RBTS的仿真结果表明,采用此模型的光伏电站可靠性分析相对于直接抽样法的计算结果更精确。

摘要：针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2cm、质量100g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.

摘要：为了改善传统为人导航系统的导航效果,设计了一种基于多部位振动触觉反馈的为人导航系统.该系统以具有自主导航功能的移动机器人为基础,运用充分考虑用户在系统中自主性和舒适性的人机协作导航算法,使用户能自由地选择行走速度.通过统计学方法研究人体各部位振动触觉感知能力,发现手指和手腕适合充当振动触觉信号的感知部位.开发多部位振动触觉装置作为系统的人机接口,利用该人机接口和人机协作导航算法实现了系统的自主为人导航.系统性能验证实验结果表明,基于多部位振动触觉反馈的导航系统具有良好的抗干扰能力,平均队形误差均值为0. 23 m,导航速度为0. 13 m/s,优于基于运动觉反馈的导航系统和基于单部位振动触觉反馈的导航系统.

摘要：传统的基于手控器单模态人机接口的移动机器人编队控制系统在进行队形变换和局部避障等复杂运动控制时效果较差。本文针对此问题提出了一种基于力反馈手控器和眼动仪双模态人机接口的编队共享控制方法。首先,将操作员的手部输入信号和视线跟踪信号分别映射为编队行进和队形切换命令。然后,设计一个由主端遥操作控制器和从端自主控制器组成的共享控制框架。主端遥操作控制器负责接收分发操作员的控制命令并接管编队行进运动控制和队形切换控制,从端自主控制器负责根据系统状态自主完成队形保持、外部避障和内部避碰等任务。最后,通过避障实验、队形切换实验和单双模态对比实验来证明该控制方法的有效性。实验结果表明,相对于传统的单模态双边遥操作控制,本文提出的控制方法降低了操作负荷,控制效率提升了17.42%。

摘要：为了提高蛇形机器人的自主作业能力和环境探索能力,设计了一种基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统。该系统包括计算机控制终端、机器人运动系统和检测系统3部分,机器人采用STM32作为主控芯片,通过多种传感器采集所需环境信息,头部关节具有机械夹爪能够实现抓取任务。为了简化机器人的控制复杂度,在控制器中引入基于Hopf振荡器的双层中枢模式发生器(CPG)方法用于生成机器人的步态控制信号。经过实验验证,该控制系统有效提高了蛇形机器人的自主作业能力,并且能够满足环境信息实时检测的任务要求。

摘要：文章介绍了电力系统短期负荷预测软件包的实现。该软件包不仅包含了常规的实用预测方法 ,还通过引入模拟退火、模糊理论与遗传算法对神经网络进行了改进 ,效果较好 ,达到实用化水平。文中对各种预测方法和数据预处理技术进行了说明 ,并介绍了软件包的总体设计方案和功能。最后 。