摘要：目的:基于下颌运动轨迹建立正颌手术下颌骨髁突位置的术前规划和术中定位技术流程,并对其定位准确性进行评价。方法:通过大视野锥形束计算机体层摄影术(cone beam computed tomography,CBCT)和口内扫描分别获得面部骨组织和牙齿的三维数据,采用下颌运动记录仪记录患者下颌生理状态下各方向运动时的下颌运动轨迹。使用IVSPlan l.0.25软件,通过数据分割、三维重建得到上、下颌骨的三维模型,通过标志点配准将牙列数据与颌骨数据融合,将下颌运动记录仪得到的数据转化为下颌骨相对于上颌骨的矩阵变换方程组,通过下颌骨三维数据的矩阵变换得到不同时刻下颌骨髁突的坐标位置,并通过软件可视化呈现其三维运动轨迹。由一名具有颞下颌关节病诊治和正颌外科手术双专业背景的高年资口腔颌面外科医师在可视化界面上筛选合适的下颌骨髁突位置作为近心骨段的术后位置,常规进行正颌外科设计,基于咬合关系和面型设计远心骨段位置,将近、远心骨段数据融合得到术后下颌骨形态,通过3D打印得到实体模型。在实体模型上预成型钛板、打孔,设计下颌骨髁突定位导板。手术中,通过下颌骨髁突定位导板和预成型钛板引导包含下颌骨髁突的近心骨段就位于术前设计位置。通过10例骨性Ⅱ类牙颌面畸形患者验证该流程在双侧下颌升支矢状劈开截骨术(sagittal split ramus osteotomy,SSRO)中定位下颌骨髁突的准确性。误差的计算方法为术前设计与术后2周CBCT实际下颌骨髁突表面距离的均方根(root mean square,RMS)。结果:术前设计下颌骨髁突位置与术后2周的实际位置相比,下颌骨髁突表面平均距离的RMS为(1.59±0.36)mm,95%CI:1.35~1.70 mm,小于2 mm的专家共识建议值(P<0.05)。结论:下颌运动轨迹对正颌外科手术设计中确定包含下颌骨髁突的近心骨段位置可能具有指导作用,使用下颌骨髁突定位装置和预成型钛板术中引导下颌骨髁突就位的精度可以满足临床需求。

摘要：口腔颌面部肿瘤、创伤、畸形等疾病本身及其外科手术治疗对患者的面容外观以及语音、咀嚼、吞咽等功能可产生巨大的影响。因此,口腔颌面外科医生一直重视手术的术前设计。良好的术前设计和相对准确的术中实现,才能更好地实现患者对面容外观和功能的要求。

摘要：数字医学技术包括图像处理、数据传输、虚拟规划、3D打印、导航引导手术和医疗机器人等,这些技术与外科诊疗流程结合,形成数字外科技术.传统医学诊疗模式以经验分析、判断和经验操作为特征,为“经验思维”模式,容易产生交流中的信息误解、决策中的信息缺陷和执行中的信息丢失,造成疗效的不确定;数字技术使诊疗信息量化、数据可传递、方法可遵循、效果可预测,将传统的“经验思维”,变为现代医学的“形象思维、量化思维”.数字技术通过不同的集成方式嵌入传统外科诊疗过程,起到“提高疗效、降低风险”的作用,此为“助力外科”.不仅如此,数字技术的应用还催生了很多新技术和操作模式,并融入外科技术,成为不可或缺的部分.目前数字技术已广泛应用于口腔颌面外科、创伤骨科、脊柱外科、神经外科、整形外科,以及解剖和影像医学等各个领域,展示出广阔的前景.

摘要：目的:在CT/MRI图像配准和融合基础上,建立卵圆孔与半月神经节共存的三叉神经半月神经节射频温控热凝术导航手术界面,实现半月神经节与穿刺针关系的可视化,对比观察该方法的临床治疗效果。方法:将20例三叉神经痛患者的颅颌面区MRI和CT数据导入BrainLAB-iPlan导航设计系统,进行CT/MRI图像融合,建立卵圆孔与半月神经节共存的三维手术界面,设计以半月神经节为穿刺目标的个性化穿刺路径,行导航辅助半月神经节穿刺及温控射频热凝术。观察该组患者(融合导航组)治疗效果,并与既往采用CT引导下治疗的20例患者(CT组)进行对比。结果:融合导航组中,术前评估为疑难病例的3例患者治疗结果为未形成毁损或毁损范围不足,其余17例除2例因术中出血更改治疗方案外,均未出现上述结果。两组的临床治疗有效率均达到95%以上。结论:CT/MRI图像融合界面能够规划以半月节为目标的个性化穿刺路径,实现临床操作中以半月节为治疗靶位的目的。规划的路径能否到达半月神经节这一指标能够甄别出三叉神经半月节射频温控热凝术治疗中的疑难病例。

摘要：目的:验证自主研发的穿刺机器人辅助三叉神经半月节穿刺的精确性及可行性。方法:使用仿真头颅模型作为研究对象,橡皮泥模拟软组织,术前对模型进行锥形束CT(cone beam CT,CBCT)扫描,将影像数据导入计算机的术前设计系统,分割卵圆孔作为目标点,选取“皮肤进针点”后生成穿刺路径。将模型固定于模拟手术床的实验台,使用点配准的方式完成系统配准,发送穿刺路径数据至机器人控制器,经过医生确认穿刺路径后,在导航引导下机器人系统自动完成穿刺手术操作。穿刺完成后导航仪获取针尖即刻位置坐标,通过配准矩阵转换,计算针尖点与设计靶点的几何距离对穿刺精度进行术中验证,将穿刺针从执行器末端松解,对模型进行CBCT扫描再次获取术后图像数据,将术前、术后头颅进行图像融合,选取术后图像中针尖坐标数据,经过配准矩阵转换,计算针尖点与设计靶点的几何距离进行术后精度验证。采用IBM SPSS Statistics 20统计软件,以配对t检验方法对术中导航验证精度与术后图像融合验证精度进行统计学分析。结果:20例穿刺手术均一次成功穿过卵圆孔,术中导航验证平均穿刺误差为(0.56±0.07)mm,术后图像融合验证平均穿刺误差为(1.49±0.14)mm,差异有统计学意义(P<0.001)。结论:机器人辅助三叉神经半月节穿刺手术高效、可靠,导航精度是影响机器人辅助穿刺手术的重要因素。

摘要：目的 介绍以分体三维重建为基础，综合运用数字化外科学技术方法进行颅面部肿瘤切除一期重建的手术模拟的方法。方法 利用螺旋CT扫描数据，通过分体三维重建技术对肿瘤组织与正常颅骨分别进行重建；并在该数字模型上进行肿瘤切除手术模拟；根据切除后的数字模型进行重建手术模拟，设计修补体；通过快速成型技术制作切除模板，塑型模板，个性化修补体等信使工具，保证真实手术与模拟手术的吻合性。结果 应用此方法进行手术规划的4例患者真实手术与模拟手术具有较高的吻合度，节省了手术时间，术后效果满意。结论 以分体重建为基础的数字化手术模拟对于肿瘤切除一期重建具有重大的临床指导意义。

摘要：目的评价计算机辅助设计导航技术在颅底一颞下区肿瘤手术中的应用价值。方法对29例颅底一颞下区肿瘤患者行计算机辅助手术方案设计及术中导航。记录患者的年龄、性别、肿瘤原发或复发、肿瘤性质及手术人路。应用SPSS13．0软件计算生存率。结果肿瘤完全切除20例、近全切除7例、次全切除2例；切除方式：整块切除20例、分块切除9例；切缘状态：阴性切缘8例、近肿瘤切除17例、阳性切缘4例。术后并发症发生率为14％（4／29）。随访期内良性肿瘤复发2例。恶性肿瘤复发7例、转移2例、死亡3例，恶性肿瘤5年总生存率和元进展生存率分别为69％和40％。结论计算机辅助设计导航技术可提高颅底．颞下区外科操作的手术安全性。

摘要：目的探讨数字化外科技术在创伤后继发畸形治疗中的作用，总结技术流程及临床操作常规。方法将2011年5月至2012年2月北京大学口腔医学院·口腔医院口腔颌面外科收治患者共54例纳入本研究，其中男性37例，女性17例，平均年龄32．4岁。术前三维CT扫描数据，应用BrainLabIplan或SurgicaseCMF5．0软件进行数据分割、三维重建、术前虚拟规划，术中采用BrainLabNavigation系统引导手术操作。术后48—72h复查头颅CT，术前、术后CT在BrainLabIplan系统中进行自动数据融合，采用二维测量和三维色谱分析法评估真实外科手术与虚拟设计的吻合度。结果54例手术均无明显并发症；所有患者均对手术效果满意。导航系统精度在颧骨颧弓骨折复位手术为0．2～3．5mm、单纯眶壁缺损重建手术为0．8—2．0mm、个性化假体植入手术为0．2～2．2mnl。结论计算机虚拟规划有利于提高术前规划的精确性、可控性；导航系统能够作为信息载体，将虚拟计划信息传达到外科手术中，保证后者按照设计精确执行。

摘要：目的根据患者头颅CT扫描数据,利用快速成形技术,构建三维头颅模型,评价基于头颅模型的模型外科在颅颌面畸形诊断治疗中的应用价值。方法对12例复杂颅颌面畸形患者进行电子束CT扫描,数据三维重建,应用计算机辅助制造技术制作三维头颅模型,进行术前测量,手术模拟操作,并预制骨缺损修补体,置入物塑形模板。结果在头颅模型上进行的模型外科操作与真实手术吻合程度很高,预制的修补体以及置入物塑形模板能够缩短手术时间,改善术后效果。结论基于三维头颅模型的模型外科对严重颅颌面畸形的诊断治疗具有良好的辅助作用。

摘要：目的验证自主研发的颅底病变穿刺机器人辅助侧颅底肿物穿刺活检的可行性及精确性，为15腔临床机器人研发提供参考。方法2016年5月至7月在2个人头颅标本（北京大学医学部解剖教研室提供，男性1个，女性1个）颅底颞下区注射碘帕醇模拟肿物，行术前锥形束CT扫描，将影像数据导人手术设计系统，分割肿物影像，选取皮肤进针点及穿刺靶点后生成穿刺路径。完成系统配准后，发送穿刺路径数据至机器人控制系统，在导航仪引导下机器人自动完成穿刺操作（每个标本各10次，左右侧各5次）。穿刺完成后导航仪获取穿刺针针尖点即刻位置的坐标，与穿刺靶点坐标相比，计算导航精度。将穿刺针从执行器末端松解，对头颅行术后锥形束CT扫描，将手术前后锥形束CT图像融合，选取术后图像针尖点坐标，与穿刺靶点坐标相比，计算穿刺精度。用配对t检验比较导航精度与穿刺精度的差异，用独立样本t检验比较2个标本的穿刺精度差异。采用皮尔逊相关系数（r）分析穿刺精度与穿刺深度的关系。结果20次穿刺活检术均1次成功完成。导航精度为（0．67±0．28）mm，穿刺精度为（3．19±0．39）mm，差异有统计学意义（t=-23．238，P〈0．001）；两个标本的穿刺精度差异无统计学意义（t=-1．116，P=0．279）；穿刺深度为（5．14±0．21）cm。穿刺精度与穿刺深度有较强的相关性（r=0．714，P〈0．001）。结论机器人辅助侧颅底肿物穿刺活检具有高效、可靠的特点。导航精度、穿刺针偏移是影响机器人辅助穿刺活检术的重要因素。