摘要：为实现欠驱动船舶在存在风浪流外界干扰和参数摄动条件下的路径跟踪控制,提出一种基于可视距离的神经滑模路径跟踪鲁棒控制器。利用可视距离思想,根据期望路径与当前位置信息,分别设计船舶纵向速度和艏摇角的参考值,并视为镇定位置误差的虚拟控制律,将路径跟踪问题转化为纵向速度和艏摇角的镇定问题;结合神经网络和滑模方法,设计一种新的神经滑模鲁棒控制器,实现了对虚拟控制律的跟踪控制,无需确定参数摄动和外界干扰的上界,避免了控制器容易出现的饱和问题和抖振现象。仿真试验表明,设计的控制器对欠驱动船舶的模型摄动和外界干扰变化不敏感,可以实现路径的理想跟踪。

摘要：惯性导航系统姿态误差主要是陀螺漂移引起的累积误差,特别是低价位的系统,其误差随时间快速增长。而地磁传感器与加速度计组合可用于计算载体姿态,在载体稳定状态时能达到高精度,且没有累积误差。因为地磁-加速度计姿态系统的有效性取决于载体状态,设计一个模糊专家系统确定载体当前状态,在不同状态下选择不同的姿态传感器,并用Kalman滤波来优化载体姿态并控制估计误差。仿真结果显示,该算法可有效消除惯导姿态随时间增长的累积误差。

摘要：综合减摇控制系统存在非线性、多变量、强耦合等因素,会导致减摇系统达不到最佳控制状态。利用粒子群算法具有对整个空间进行高效搜索以及PID神经网络的自适应特点,提出一种改进粒子群算法,以解决粒子群算法中存在算法精度不高、粒子易陷入局部极小值等问题,并提高PID神经网络训练速度和训练精度,便于参数寻优。仿真结果表明,改进的粒子群算法具有一定优越性,将其运用到综合减摇控制系统解耦控制器设计中,能够有效地减小船舶横摇,达到较好的控制效果。

摘要：全加速度计惯性导航技术侧重于测量排除重力干扰影响的载体运动加速度,而利用加速度计进行重力梯度测量则侧重于测量排除载体运动影响的重力变化。一方的测量信号恰为另一方的噪声。利用加速度计技术,将二者结合在一起,理论上推导出同时进行惯性导航与重力梯度测量的可行性。基于此原理,论文设计了一种12加速度计的全加速度计惯性导航与重力梯度测量系统。论文给出系统进行惯性导航与梯度测量的公式。并预计,在未来几十年中,惯性导航与重力梯度测量将成为同一概念,此系统将成为未来惯性导航的发展方向。

摘要：提出了一种高速DSP处理器与点阵液晶显示模块的接口电路设计方案.采用DSP的GPIO通过带电平转换的总线驱动器直接与液晶模块的数据线和控制信号接口,实现了二者的协调工作.给出了实现液晶模块初始化和汉字显示的软件设计思想.该方案结构简单,可以实现液晶的稳定显示输出.

摘要：气象传真系统是传递气象信息的一种重要方法,是航海安全的重要保障.针对某型气象传真接收机显控系统中任务多、图形界面实时刷新等特点,在VxWorks操作系统下,采用图形界面开发工具Tilcon设计了系统的操作界面.介绍了Tilcon的特点和工作机制,说明了基于VxWorks的图形界面系统开发方法.应用实践表明,该解决方案具有实时性强、操作简便、代码编写量小、较高的可靠性和可维护性等特点,有较高的实用价值.

摘要：在综合减摇系统中,由于变量间耦合因素的存在,往往会导致系统达不到最佳控制状态。基于广义预测算法具有自适应、鲁棒性强等优点,将其应用到综合减摇系统控制器设计中,不仅可降低系统内在耦合作用,还能消除因外界随机干扰产生的不利影响。为验证该算法的有效性,对嵌入广义预测算法的控制模型进行跟踪特性分析,并对系统横摇角进行仿真,结果表明基于广义预测算法的控制器具有良好的控制效果。

摘要：基于ICCP算法的重力匹配定位可以用于限制推算定位随航行时间增长的位置误差。给出了ICCP算法的设计思想,同时针对算法的假设前提进行了推广,使算法能够在考虑重力传感器测量数据存在误差的情况下,实现推位航法的误差校正。仿真结果证明这种推广具有较好的定位精度,能够满足AUV的导航要求,对实现AUV的自主无源导航有重要意义。

摘要：微等离子体氧化技术是一种具有诸多优点的新型表面处理工艺 ,需要可输出双向不对称脉冲的高压脉冲电源 ,而且电源的脉冲幅度、频率、占空比均要在一定范围内连续可调 ,为此设计了以单片机为核心的智能控制系统来实现这一要求。为保证控制系统在电源中可靠工作 ,从软件和硬件两个方面采取了一些抗干扰措施 ,来提高控制系统的可靠性。

摘要：为了解决RGB接口LCD与微控制器相连时的驱动问题,提出了一种基于SSD1963硬件电路设计方案。通过与单片机LM3S9B96进行通信调试,并对底层驱动软件进行了设计。实际测试中,利用LM3S9B96控制板和SSD1963驱动板顺利实现了图文显示。测试结果表明,硬件设计和软件驱动设计都能满足实际需求,并且工作稳定。另外,该设计方案已经在总体方案中得到应用,降低了购买带LCD控制器的成本。