摘要：群众参与规划——以欧洲经验看DI众老镇复兴计划“由人民掌舵,带城市走向未来”,已日渐成为城市化进程中城市改造及重建的发展核心口号。民意的掌握与群众参与的方法已经是现代城市治理最重要的课题。但群众的意见在城市发展中决定性的力量有多大？如何收集？如何回应？如何判定收集到的意见有无代表性？因此,群众参与是一个非常复杂的规划工程。在中国现状城市化进程中,无论在新城还是城市边缘,

摘要：下肢外骨骼康复机器人的组成连杆在辅助人类运动的时候会因为自身柔性发生弹性变形,会影响到整个行走轨迹的位置精度和控制的实时性与准确性。针对所设计的下肢外骨骼康复机器人,首先通过步态仿真验证模型的正确性,然后建立其刚柔耦合动力学模型。在刚柔耦合动力学模型的基础上,通过ADAMS和ANSYS完成摆动期阶段内的刚柔耦合动力学联合仿真,得到其动态变形误差数据。结果表明:在Y方向、Z方向位移误差和整体位移误差分别在-38~3.6 mm、-7.5~3 mm、-6~14.5 mm内波动,与其他两方面相比,Y方向上的位移误差最大,在误差允许的范围内。验证了下肢外骨骼康复机器人刚柔耦合模型的正确性与合理性,为后续的结构优化和控制系统的设计提供了参考依据。

摘要：特征潮位是海上工程设计的基础输入参数,对设计方案及工程造价影响很大,然而境外工程前期阶段,经常只有1个月的潮位观测数据,由于潮汐存在长周期的变化,短期资料直接统计得出的结果会与年特征值之间存在相当大的误差,如何通过短期观测数据,合理确定特征潮位至关重要。文中通过研究国际大型咨询公司的水文气象研究报告,整理国内外相关规范,总结了针对境外无资料及少资料地区,利用短期潮位观测数据,计算特征潮位的方法,并结合相关工程的实测数据进行了验证。

摘要：新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用。设计了一种4R上下料机器人。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算法。利用ADAMS对三种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高4R上下料机器人的运动平稳性方面更具优势并为4R上下料机器人后续的运动控制分析和优化奠定了基础。