摘要：为了辅助丧失手部运动功能的患者完成日常生活用品的抓取,研制了一种基于线张力反馈的柔性外骨骼机器人系统,其可实现手指指尖抓取力的稳定控制.首先介绍了柔性外骨骼手套的结构设计以及控制策略.然后建立了手指静态力学模型,通过套索入口侧线张力计算得到手指指尖与物体之间的接触力.针对套索传动过程中存在的摩擦损耗问题,通过物理方法将套索累计弯曲角度的变化范围限制在0。.90。范围内,并采用中值补偿的方法对摩擦损耗进行补偿.最后通过柔性外骨骼手套抓取力控制实验验证了手指静态力学模型以及摩擦补偿方法的有效性,手指指尖接触力的误差最大范围为±1N.为了验证柔性外骨骼手套的实际使用效果,在丧失手部运动功能的患者身上进行了柔性外骨骼手套的抓取实验.实验结果表明,柔性外骨骼手套可以辅助患者完成对日常生活用品的可靠抓取.

摘要：青贮饲料经过调质后,能够使物料与发酵催化物接触更充分,从而大幅提高青贮饲料质量和饲料利用率。为此,建立了青贮物料在揉搓叶片上进入揉搓前的运动微分方程,结合青贮玉米秸秆物料物理特性的理论研究,以4QG-2型悬挂式青贮机为模型,设计了一套悬挂式青贮机调质装置。对装置进行了正交试验,结果表明:揉搓叶片6片、揉搓板2块时,揉搓装置的揉搓破碎率最高;随着揉搓叶片和揉搓板数量减少,揉搓破碎率呈下降趋势;物料切段长度对于揉搓破碎率影响较小,可以认为揉搓装置对于各种切段长度的物料具有良好的适应性。