摘要：针对六连杆采摘机械手运动规划的实时性,在传统的人工势场(APF)算法中,提出了改进的人工势场(IAPF)优化算法。采用初等变换序列方法对机械手进行运动学建模,该模型可方便地得到机械手上各点相对于基底坐标系的雅可比矩阵,IAPF算法在APF算法原有的引力势场计算模型的基础上,加入了Sigmoid函数,以使得路径规划算法收敛,在斥力势场中引入了反S的Sigmoid函数,防止出现斥力爆炸现象。IAPF算法避免了传统算法的局部最小缺陷(LMT)和目标不可达问题(TNRP),同时有效地减少机械手运动规划的计算时间和关节误差。最后通过实验结果,验证了所提优化算法在采摘机械手避障运动规划中的实时性和准确性。

摘要：节奏,是音乐的骨骼、舞蹈的精髓,是舞蹈与音乐之间的媒介,是舞蹈这门舞台艺术台前幕后的重要组成部分。北京舞蹈学院在舞蹈教学中尤为重视对学生节奏感的培养,相继开设了节奏训练的相关课程。作者通过深入民间采风、查阅大量资料、走访非遗传承人,对不同舞蹈节奏进行了研究挖掘整理。将非遗舞蹈知识与节奏训练相互融合,开设中国多民族非遗传统舞蹈之节奏与应用课程,从而进一步对不同风格、不同舞种深入探索,促进学生将舞感、乐感有机融为一体,最终达到大美不言之境界。

摘要：悬臂结构在航空航天领域应用广泛,由于结构受到激励作用而产生共振行为,因此结构的振动抑制问题显得尤为重要。非线性能量阱(Nonlinear Energy Sink,NES)以质轻、能量单向传递以及减振效率高等特点,为其引入到航空航天结构的减振设计中提供了条件。利用NES对悬臂矩形板进行减振研究。考虑Kirchhoff经典薄板模型,建立了薄板与NES耦合的动力学方程,通过模态截断研究了薄板一阶横向弯曲时结构的响应问题,分析了不同参数下NES的减振效果,发现NES对结构响应位置较为敏感,并且在位移响应最大位置处减振效果最大。以期为悬臂结构在工程应用中提供一些理论上的支持。

摘要：从传统曲目、代表人物、演奏风格、创作特点等几方面详细介绍了传统艺术中的四川扬琴流派。

摘要：电解铝生产期间会产生较为强烈的能源消耗,而为了提升电解铝的生产质量就需要加强对生产期间的能源保护,本文通过分析电解铝降低阳极碳耗的机理,探讨相应的计算公式,通过公式的计算可以准确了解铝生产中所产生碳与空气的反应,研究可知,电解铝电解过程中阳极碳耗与电解槽设计和阳极质量均有着密切的关系,构建降低阳极碳耗的形式和措施,提出一种有效降低阳极碳的手段,进而有效提高电解铝工业的发展。

摘要：动态控件数组是应用程序设计中经常用到的重要手段之一。合理地使用动态控件数组不但能简化程序、方便维护,还可以节约内存空间,对动态控件数组的研究有助于增加应用程序灵活性,能有效提高编程效率。鉴于此,提出了在C++Builder环境下基于容器对象的动态控件数组实现方案,分别给出利用三种容器对象TList,DynamicArray和Vector实现动态控件数组的思想,对三者的性能进行比较分析,并总结了实现动态控件数组的原理、方法和技巧。

摘要：用计算机模拟的方法,比较 NC I、NCⅡ和 DIA 3种交配设计在不同遗传组成的群体中估计遗传力、显性比的可靠性;研究了等位基因频率、显性比,遗传力和近交系数对估计遗传参数的影响.结果表明:1.总体上说3种设计以 NCⅡ设计估计参数最好,DIA 设计次之,NCI 设计最差.2.群体的遗传组成成分对各种设计估计遗传参数有显著影响.3.在任何情况下,3种交配设计估计遗传力比估计显性比较为可靠;NCI 设计估计显性比的可靠性最低.

摘要：随着我国经济的不断发展,我国的IT行业得到了有效的发展。网页设计是IT行业领域中发展中重要的组成部分,其中DIV+CSS布局技术是网页设计和开发过程中重要的技术组成部分。文章对网页设计中DIV+CSS布局技术的应用和实践进行了分析和阐述,并且对DIV+CSS布局技术的表现、内容、代码、搜索等形式进行了一定程度的研究,以此促进IT行业领域中网页设计、开发的长远发展。

摘要：采用计算机模拟的方法研究了NCⅠ、NCⅡ和完全双列杂交(DIA)设计在随交和自交群体及8种样本容量下估计遗传力和显性比的可靠性,并用变异系数和总体变量的容许区间两个指标对一次试验结果估计遗传参数的可靠性作了研究。结果表明:随着家系数增加,三种交配设计估计遗传力和显性比的可靠性都相应提高,但家系容量的增加只能在一定程度上提高显性比估计的可靠性。为了最大限度提高估计遗传参数的可靠性,应尽可能增加家系数,而家系容量只要为5到10就足够了;三种交配设计在任何情况下估计遗传力的可靠性均高于估计显性比的可靠性,特别对NCI和DIA设计,估计显性比的可靠性很低,除非家系数特别大。从一次试验结果估计遗传力和显性比的可靠性,即使在试验样本容量很大的情况下也较差,尤其是估计显性比的可靠性很差。因此应用一次试验结果估计遗传参数,必须重视它们的抽样误差大小。此外还对如何提高遗传参数估计可靠性的途径进行了讨论。

摘要：在成组同体积储压罐气密试验中,考虑到罐组内各罐可以通过管线和阀门任意连通的情况,为改进传统充气方案(称方案1),另外设计了两套充气方案(称方案2、3).通过理论分析和对具体实例的数值计算,结果显示方案2、3优于方案1,且方案3最优.可充分利用气量,降低生产成本投入.