摘要：针对外星复杂的地表环境,基于2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构,设计了一种四足轮腿式移动机器人。通过对比机器人在运动过程中的稳定裕度与重心调整量得到最优步态,利用ZMP法衡量了机器人在静步态下的稳定性,并用改进的复合摆线法规划了足端的运动轨迹。在整个运动过程中,机械腿运动平稳,速度、加速度变化较为平滑,不会出现对机械腿造成损坏的较强冲击;且在抬腿和着地瞬间,速度、加速度均为0,不会对机身产生冲击。分析结果表明,该四足轮腿式移动机器人运动灵活且平稳,适用于外太空的探测。

摘要：目的针对袋装食品的抓取和装箱过程操作简单且重复性高,采用人工完成的成本过高,极易发生少装和错装的现状,设计一种以2-RPS-UPU并联机构为主体的抓取和装箱机器人,验证其是否具有良好的运动学性能。方法通过运用螺旋理论和修正的Grubler-Kutzbach公式对机构的自由度数目和类型进行分析,接着使用"闭环解析法"和"欧拉角表示法"2种方法推导该机构的运动学位置反解,采用粒子群优化算法对该机构进行位置正解算例分析。最后利用SolidWorks软件采用"驱动动静结合"的方法求解机构的工作空间。结果该机器人具有3个自由度(两转一移),驱动关节和末端执行器之间的位置及姿态关系明确,可以进行良好的线性运动,工作空间呈蜘蛛网状,范围广且形状规则对称,结构紧凑。结论该新型三自由度并联机器人能够满足袋装食品抓取和装箱时所需的运动和工作范围,其运动平稳,可靠性强。

摘要：针对现有转动惯量测量装置中存在测量范围过小的问题,基于扭摆法研制了一台三扭杆测量装置。该装置通过两个可动插销实现单、双和三扭杆的切换,在一台装置上实现三台不同测量装置的功能。同时给出三种不同使用状态下的转动惯量测量范围的详细推导过程。结果表明与单、双扭杆测量装置相比,该装置的转动惯量测量范围明显提高,有效地解决了单、双扭杆存在的测量范围过小的问题,从而验证了该装置的有效性和实用性。

摘要：目的我国传统的食品生产行业,以人工分拣为主,自动化程度低,需耗费大量的劳动力,设计一种3-CUR并联机器人,用于食品生产的快速分拣。方法运用螺旋理论分析了该机构的自由度数目和类型,并且用修正的Grubler-Kutzbach公式对该机构的自由度进行了验证。接着使用D-H运动链参数表示法和欧拉角表示法,求解该机构的位置反解,采用三维动态法和Matlab软件对该并联分拣机器人的工作空间进行了分析与仿真,最后利用ADAMS软件对该机器人的运动性能进行了仿真分析。结果该机构可以实现一平(沿z轴的平动)两转(绕x轴y轴的转动)的运动,工作空间大,可达范围广,没有出现奇异点,末端执行器各参数的运动曲线呈有规律的周期性变化,可满足分拣机器人所需的运动和工作范围。结论该机构运动性能优越,稳定性好,具有良好的工作空间,可实现食品生产过程中的高速自动扫描和分拣,在包装自动化领域具有潜在的应用价值。

摘要：为了提高钢筋笼滚焊机的加工精度与稳定性,降低传动部件的生产成本,设计了一种动盘行走装置。该装置主要核心部件是链传动机构,包括固定在动盘下方轨道上的两根链条及安装在动盘底座侧壁上互为镜像对称的两组链轮,每组链轮包括一个传动链轮和两个支撑链轮。在运动过程中,链条首尾两端被固定在轨道上,由传动链轮在伺服电机的控制下通过与链条啮合,带动动盘做直线运动。经实物样机调试显示,该装置具有运行平稳、传动效率高、轻便易安装等特点。

摘要：髋关节是人体重要的负重关节之一,其容易受损伤。为帮助髋关节患者早日康复并实现自由行走,提出一种2-UPS/RRP调心式髋关节康复机构。基于螺旋理论建立了机构的螺旋矩阵,采用位置矢量法求出机构的位置逆解。利用三维动态法将数据点导入MATLAB中,求出了机构的工作空间。利用ADAMS对机构进行前屈/后伸和内收/外展的康复仿真。结果表明:2-UPS/RRP调心式髋关节康复机构具有3个自由度,工作空间呈实心曲面状,机构前屈/后伸和内收/外展的角度分别可达58°/58°、19°/28°,可满足髋关节患者的需求。机构的调心功能保证了人机转动中心的一致性,使得康复过程更加安全。

摘要：为提高滚焊机焊接钢筋笼的生产效率和生产质量,降低劳动强度,实现生产自动化,设计一种新型滚焊机的自动控制系统。该系统以PLC为控制核心,触摸屏为人机交互界面,能够实现对滚焊机的多轴运动自动协调控制、焊机的焊接气动系统控制以及液压系统控制等功能,极大提高了国内滚焊机的自动化水平,对其相关设备研究也具有重要意义。

摘要：针对现有技术中送丝机装置存在的一些技术设计缺陷,设计了一种新型送丝机装置。通过两盘角接触轴承和一盘推力球轴承解决了传统轴套与转动轴下端没有承受径向力的支撑结构的问题。并且设计新型气动制动系统,防止成卷钢丝松散打结或钢丝断头随放丝盘旋转伤及工作人员。通过对重要部件进行有限元分析,表明该新型送丝机完全符合设计要求,并且为以后结构的优化设计提供了依据。

摘要：针对目前民用飞机发动机供油系统压差信号器检测台检测方法的缺陷,该文设计了基于信号器的气密性和动压腔、静压腔压力差检测压差信号器性能的试验台。试验台由精密的压力表和压差表显示检测数据,通过直流稳压电源为检测信号灯及压差表传感器供电,使用特制密封接头连接压力信号器。通过实验证明该试验台能够准确测出飞机压差信号器的灵敏度,满足航修公司对压力信号器的检测要求,已在实际中取得良好的应用效果。

摘要：针对传统钢筋笼支撑装置存在的工作效率低、自动化程度低等问题,设计了新型液压自动支撑装置,并详细介绍液压支撑的原理。通过CATIA软件建立三维模型,然后利用有限元分析软件Workbench对支撑装置进行特征值屈曲分析,采用Block Lanczos方法求出它的屈曲特征值以及特征值屈曲模态。分析结果表明,支撑装置的强度满足要求,不会发生屈曲现象。