摘要：本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线.最后,在考虑机器人动力学下设计轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明,优化的方法冲击力减少39.8%,且电机能量消耗降低28.48%.设计的变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制可以准确地跟踪轨迹以及解决峰值问题.

摘要：传统的教学板书都是由教师用单一的文字形式出示．学生对千篇一律的板书没有新鲜感．所以无法激发他们的兴趣。现代教学呼唤板书的创新．使板书具有较高的趣味性和艺术性。匈牙利伟大的音乐家李斯特曾经说过：“一切艺术都是开在枝叶繁茂的知识之树上的鲜艳的花朵．”用简笔画进行创新板书设计就是语文教学中的一朵奇葩。因为简笔画简洁洗练．造型简略概括，达意简明扼要．小学语文教学如果能够针对少年儿童好奇的特点．利用简笔画设计出奇特的妙趣横生的板书来．

摘要：对深溪沟水电站电气主接线方案确定和在技施设计阶段接入电力系统方式调整后对电站电气主接线的设计进行了分析、论证和总结。

摘要：针对曲线预应力筋一端张拉工艺计算 ,通过详细分析曲线预应力筋的孔道反摩擦损失对预应力锚固损失的影响 。

摘要：金溪水电站在投运初期阻容保护装置发生了几次故障,本文对金溪水电站阻容保护装置故障原因进行了调查分析,对阻容保护装置的参数选择及配置等作了简单介绍。

摘要：本文以北京地铁“复－八”线东单车站为例介绍浅埋暗挖地－桩柱法的土建工程设计，论述了利用弹塑性程序模拟施工过程进行有限元计算和结构分析的方法与结果；阐述了车站村砌结构的设计方法及其内力分析。

摘要：药事管理学是近10余年来发展起来的一门新兴的边缘学科,融合药学、社会学、经济学、心理学、法学、管理学等知识,它是现代药学科学的重要组成部分,是药学专业的必修课程之一。 近年来,随着国家药品监督管理体制的变革,药品管理法规的修订和完善,我国执业药师资格制度的进一步推行。

摘要：基于三维数值有限元分析软件Ansoft Maxwell,建立了干压多极磁环模具的磁路应用系统的仿真模型,对比不同磁路排列设计,分析了磁路系统的静态磁场分布和磁感应强度,以便对产品进行设计优化。利用仿真计算结果指导干压多极磁环模具的磁路系统设计,制作了实物样品,满足设计要求,验证了优化结果。

摘要：基于Maxwell三维数值有限元分析软件建立了永磁应用系统的仿真模型,对比不同永磁体的复合排列方式,分析了磁路系统的静态磁场分布和磁感应强度,以便对器件进行设计优化。利用仿真计算结果指导永磁应用的磁路系统设计,制作了实物样品,满足设计要求,验证了优化结果。

摘要：采用尼龙作为粘结剂,与锶铁氧体磁粉和添加剂经过双螺杆挤出机加热混炼,并注射成型得到塑料粘结磁体,研究了含粉量、配方体系、模具磁路设计和取向励磁电流对磁体性能的影响。结果表明,提高含粉量使得塑料粘结磁体密度变大,表面磁通密度、Br和(BH)max呈显著上升趋势,但是磁粉之间摩擦增大导致Hcj和机械强度呈下降趋势。通过配方调整可以改善材料的磁性能和机械性能,制备不同性能的磁体,改变励磁电流亦可调节磁体表面磁通密度(表面场强)。在磁路模拟的基础上对模具进行优化设计,采用表面场强均匀的模具设计方案制备了模具,实验结果与模拟结果一致,得到了两面场强均匀的塑料粘结磁体。