摘要：针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,本文提出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先,建立考虑重心偏移的动力学模型并基于LSTM神经网络训练构建其对比模型;其次,基于模型对比法实时估计重心偏移参数,再基于张神经网络(ZNN)对估计的重心偏移参数进行预测以减小估计过程引起的滞后;最后,基于非线性动态反馈解耦法设计数值加速度控制算法,且基于离散系统极点配置法分析了系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法相对于数值加速度控制器与自适应控制器因能在线预测重心偏移参数完成高精度动态解耦实现控制精度的提高.实际实验中,所提控制算法相比数值加速度控制及模型预测控制,其跟踪精度明显提高,这表明所提控制算法可显著减小重心偏移对跟踪控制精度的影响.

摘要：为了复原复杂脱胎漆器表层图像的缺损信息,需要对脱胎漆器表层图像缺损信息修复方法进行研究。采用当前脱胎漆器表层图像缺损信息修复方法对脱胎漆器表层图像的缺损信息进行修复时的信噪比较高、有效性差。提出一种复杂脱胎漆器表层图像缺损信息修复方法,在TV降噪模型的基础上构建脱胎漆器表层图像分解模型,采用图像能量模型对能量函数的极值进行计算,根据计算结果结合Euler-Lagrange方程得到分解后的脱胎漆器表层图像。根据脱胎漆器表层图像分解模型得到脱胎漆器表层图像缺损结构曲率和颜色,并对其相似度进行度量得到相似性边缘,通过相似性边缘完成图像缺损部分的连接,得到重构后的复杂脱胎漆器表层图像,完成复杂脱胎漆器表层图像缺损信息的修复。仿真结果表明,所提方法的信噪比高、有效性高。

摘要：用基于真实情境的学科核心任务引领学生学习,对落实生物学学科核心素养至关重要。本文以人教版高中生物学教材中《生物的进化》单元教学为例,从单元教学的学习目标与核心任务的确立、以核心任务为驱动的教学的实施、以核心任务为驱动的学习效果评价三个维度,探讨将核心任务贯穿单元学习的全过程,帮助学生在解决真实问题的过程中实现生命观念、科学思维、科学探究及社会责任等素养的培育。

摘要：城市雾霾,特别是其中的PM_(2.5)颗粒(当量直径≤2.5μm),因其自身危害及其携带的病原体对公共健康具有严重威胁而被人们广泛关注.静电纺丝纳米纤维作为空气过滤膜实现PM_(2.5)高效捕获是国内外研究热点,但现有的纺丝滤膜仍存在无法兼顾高过滤效率和低空气阻力的问题.根据蛛丝微观结构特点,采用静电纺丝技术,通过在纺丝纤维内部引入不同形貌黏土矿物及其微球前驱体的策略,可实现复合纤维及其滤膜材料的多级结构构筑和微观形貌调控,成功设计具有纺锤状埃洛石微球节点的仿生纳米纤维滤膜材料.其纤维表面富含亲水基团及活性位点,粗糙的表面形貌具有高表面能及PM_(2.5)颗粒的强捕获性.对比纯纺丝滤膜(62.59μm),纺锤状节点滤膜具有蓬松的纤维膜层间架构(74.17μm)及窄尺寸的表面孔隙,可实现稳定高效的PM_(2.5)过滤效率(>85.0%)及持续低压差阻力(~39 Pa).本文探索了纳米纤维的官能化、多层次结构构建和微观形貌调控对纺丝滤膜过滤性能的影响及其过滤机制理论,为其他新型高性能高分子纳米纤维复合材料的设计和开发提供了借鉴.

摘要：[目的]探讨水田高地隙喷雾机轮履复合动力底盘结构可行性,解决现有水田喷雾机陷深大、田间行驶通过性差等问题,满足南方地区水稻种植模式和农艺要求。[方法]对动力底盘的转向及行驶性能进行理论分析,对履带与轮式行走装置的关键部件以及整机传动系统进行设计,应用有限元软件在静态负载工况下对履带梯形支架进行分析,得到满载状态下履带行走装置的载荷分布和薄弱部位,根据分析结果对行走装置进行优化。[结果]确定底盘离地间隙 950 mm,履带宽20 mm。在静态满载工况下,履带梯形支架所受最大应力发生在轮毂连接处,为 128.87 MPa;最大位移量发生在承重轮连接处,为 1.05 mm;满足强度性能要求。田间试验结果表明:行驶速度 1~3 km/h,水田行驶最小转弯半径 3 380 mm,前轮陷深 115 mm、后履陷深 63 mm。[结论]轮履复合动力底盘结构具有可行性,整机工作性能满足水田作业要求,本研究结果对研发新型水田高地隙喷雾机具有一定参考价值。

摘要：科学技术在新媒体领域的多层次全方位发展,促成了媒介层次快速更新、提升的现实状况。新媒体自身固有的区别于传统媒体的新特征,塑造出了全新的媒体环境,新媒体环境在形成发展过程中构建了新媒体语境。以新近产生的新媒体语用为研究范例可得,网络语言是构成新媒体语境的重要组成部分,也是社会经济文化发展在语言上的微观体现。此外,针对网络语言不断发展中存在的忧虑和危机,建立"话语约束"机制和完善"把关人"语言文化体制是促进新媒体语境下网络语言和既有语言体系良性发展,并使其相关文化经济现象趋于合理可控的必要措施。

摘要：国务院总理李克强指出要更加重视技能人才培养,实施好职业技能提升行动,使更多社会需要的技能人才、大国工匠不断涌现。职业院校是培养技能人才的重要基地,文章探讨了校企合作模式在职业院校旅游线路设计课程中的应用,提出了培养学生实践技能的具体建议,以满足旅游企业对于旅游线路设计人才的迫切需求,达到校企合作互利共赢的目的。

摘要：难熔金属合金具有熔点高、高温强度高和加工性能良好等优点,被广泛用于航空航天、核工业等领域,但其高温抗氧化性能较差,涂覆高温抗氧化涂层是解决难熔金属合金热/氧防护问题的有效方式。概述钼、铌、钽、钨、铼等五种难熔金属合金国内外常用合金牌号及其主要性能,总结这五种难熔金属合金的高温抗氧化涂层常用体系、制备方法及其高温抗氧化性能,并提出多组元成分设计、复合梯度结构设计以及制备方法组合优化将是涂层研发的发展方向,有望逐步满足难熔金属合金各类热端部件的高温防护需求。

摘要：利用Minitab15数据处理软件用响应面法优化了产碱性蛋白酶菌株I13的产酶条件。运用Plackett-Burman设计筛选出3个对酶活力影响极显著因素,即接种量、酵母粉和培养温度,用最陡爬坡试验逼近最大产酶区域,应用中心组合设计和响应面分析确定产酶的最优组合为:酵母粉10.2 g/L,温度14.68℃,接种量5.32%。经过优化,碱性蛋白酶活力达到321.34 U/mL,比优化前提高了151%。

摘要：资源分配是云计算的核心之一,对云计算资源分配算法的性能进行评价可为云计算平台设计提供指导。讨论了两种云计算资源分配算法,提出了一种基于PEPA的资源分配算法的性能评价模型,该模型通过建立云计算系统中各组件之间的交互关系进行形式化分析和推理,获得了云计算系统性能的评价指标。实验通过分析资源分配过程中不同参数变化对系统性能的影响,结果表明,PEPA模型方法可以直接评估资源分配算法性能的优劣,并能够确定算法性能提升的关键因素,从而减少云平台设计过程的周期。