摘要：阐述低压电缆敷设机器人原地转向变滑模控制方法的设计。通过机器人转向滑模轨迹点标定,设计多目标电缆敷设机器人原地转向变滑模控制模型,并采用自适应平衡处理的方式实现滑模控制。

摘要：目的运用科学的评价方法找出医院应急管理工作的重心,建设一套客观、高效的应急管理组织体系,持续提升医院应急管理水平。方法规范建立应急管理组织架构,通过资料分析法和头脑风暴法确定灾害风险事件名称。基于风险评估矩阵Kaiser模型,设计医院灾害脆弱性调查表,邀请医院科室的安全应急专管员分析突发事件发生的可能性、严重性和准备情况,得出灾害事件的相对风险,并根据结果持续改进医院当前应急防控的薄弱环节。结果发放调查表103份,回收有效评价表101份,有效率为98.06%。该医院的灾害风险事件分为人员伤害类(相对风险为33.6%)、技术事故类(相对风险为30.0%)、自然灾害类(相对风险为14.2%)3大类危险项目和细分的18项危险小项目。医院当前阶段面临的18项危险项目中,风险排名前5位的事件依次为:职业暴露、电梯困人事件、院内安全保卫事件、信息网络故障、火灾事故。根据灾害脆弱性分析,历经半年的改进,医院应急防控管理效果逐渐显现。结论应重点关注职业暴露对医院医务人员的伤害。基于Kaiser模型建立的应急管理体系能有效提升医院的应急反应能力。