摘要：为了获得实时、准确的路面附着系数,进一步提高观测路面附着系数算法的精度和收敛速度,结合非线性车辆动力学模型和轮胎力修正模型,搭建分布式驱动电动汽车联合仿真平台,提出一种基于自适应衰减无迹卡尔曼滤波的路面附着系数观测算法。该算法设计与各轮对应的路面附着系数观测器,应用协方差匹配判据对观测器发散趋势进行判别,设计自适应加权系数修正预测协方差,以增强新近观测数据的利用率;同时采用次优Sage-Husa噪声估计器对未知的系统过程噪声进行估计,抑制观测器的记忆存储长度,调整过程噪声和测量噪声的均值与协方差,提高观测器的跟踪能力。利用分布式驱动电动汽车分别进行高、低附着路面和对开路面直线制动试验,并将自适应衰减无迹卡尔曼滤波路面附着系数观测器的观测结果与无迹卡尔曼滤波观测值、参考路面附着系数进行比较和分析。结果表明:高附着路面条件下,所设计的算法估计误差可控制在0.64%以内;低附着路面条件下,所设计的算法估计误差可控制在1.03%以内;对开路面条件下估计误差可控制在1.26%以内;自适应衰减无迹卡尔曼滤波算法相比无迹卡尔曼滤波算法响应速率更快,具有更高的估计精度和较强的自适应能力,估计结果整体上维持稳定,能够适应各种不同路面的估计。

摘要：目的针对目前成年人普遍存在的心理压力大的问题,通过对基于“五感”体验的设计方法进行分析研究,探索成年人减压玩具的创新设计。方法以基于“五感”体验的设计方法为理论依据,首先介绍了“五感”体验的基本概念;然后,结合实际案例对视觉体验、触觉体验、听觉体验、味觉体验和嗅觉体验的应用方法进行了深入分析;最后,通过成年人减压玩具的设计实践,验证了基于“五感”体验的设计方法在成年人减压玩具设计中的可行性。结论“五感”体验是人体最基本的感觉器官对于事物的感知。“五感”体验运用到设计中,可以增强产品与消费者的互动,产生情感共鸣,从而更好地实现产品的价值。综合运用基于“五感”体验的设计方法,为成年人减压玩具的设计提供了新思路,使设计师设计出的产品能够更好地实现缓解压力的目的。

摘要：足力分配算法能够通过约束条件及目标函数的设计优化足端接触力,使多足机器人达到提高崎岖地形通过能力、提高行走稳定性以及降低能耗等目的。提出了一种增强六足机器人爬坡能力的分步二次规划足力分配算法,设计了可以减小最大牵引系数(足端切向力与法向力之比)的目标函数,并且建立了六足机器人约束模型。分步二次规划方法分别分配法向力和切向力,前后两步均为二次规划,可以应用于六足机器人实时控制。搭建足力分配算法仿真平台并采用该足力分配算法对不同步态行走的六足机器人进行了仿真分析,结果表明相比于传统方法,分步二次规划足力分配算法的最大爬坡角度更大。采用六足机器人试验平台ElSpider验证了该足力分配算法的性能。在相同坡度条件下,采用不同步态进行爬坡时,该足力分配方法相比于传统方法降低了所需的最大牵引系数。

摘要：设计改革的１０年刘逸群，杨焱（广西水利电力勘测设计研究院）１　概况广西水利电力勘测设计研究院（以下简称水电院），是１９８４年恢复建院的，隶属广西水利电力厅。基本骨干是原广西水电厅勘测设计院“１０年动乱”期间撤消后下放到区内各地的部分工程技术人员。建院...

摘要：在数字时代,以报纸、电视等传统媒介为依托的媒介仪式观显然具备了新的内涵。网络直播作为一种新兴的数字媒介形态,其营造了一种有别于传统媒介的数字空间,这为研究媒介仪式提供了一种新路径。本文以电子竞技直播“EDG夺冠英雄联盟全球总决赛”为研究个案,通过文本分析和参与式观察法探析数字空间中媒介仪式的新特征。研究发现,数字媒介仪式空间的主体身份发生了从“受众”到“用户”的转变,用户可以自主选择仪式空间,并对仪式信息进行再生产和传播。与此同时,用户以“节日式卷入”的方式参与到媒介仪式之中,并通过网络化行为进行“节日式表演”,媒介仪式图景由此呈现出多元化和去中心化的新特征。

摘要：家国情怀是高中生的必备素养,也是高中历史学科核心素养的重要构成元素,在新课标背景下,教师要改变传统历史教学的方法和形式,以家国情怀素养为培养目标,展开多样化的教学活动。文章重点利用案例分析、经验总结等研究方法,以高中历史《中外历史纲要(上)》为例,对家国情怀素养在教材中的渗透进行统计和分析,为教学做好准备,并结合历史教学的设计内容、历史课程标准的真实要求等,探索基于新课标和家国情怀素养的高中历史教学策略,让学生于研读基础知识、掌握基本技能的同时,增强自身的家国情怀素养。

摘要：为了提高主动避撞系统在超载、热衰退和水衰退等情况下的制动控制效果和鲁棒性能,以奇瑞某款智能车为研究对象,考虑实际中的参数扰动,利用线性分式变换建立摄动模型,根据μ综合理论设计制动控制器。利用奇瑞无人车试验平台,在不同的摄动条件下对μ控制器和基于标称模型的H_∞控制器进行仿真和试验验证。结果表明:相比于H_∞控制器,μ控制器能有效抑制参数不确定及外界传感器噪声干扰,具有更好的闭环鲁棒性。

摘要：本文介绍了L波段连续波空间行波管双阳极电子枪的电子光学设计以及结构改进,通过采用双阳极电子枪,可进一步增强阳极对总电流调控能力,增大离子阱,同时结合阴极直径增大后,阴极支取电流密度减小,提高产品寿命和可靠性。经过实际装管测试,改进后的双阳极电子枪的性能满足L波段空间行波管使用要求。

摘要：臂架连杆机构是用于连接臂架与车身的关键机构,对举高喷射消防车的稳定性、安全性和效率等具有重要的影响。通过数学模型和计算机模拟对臂架连杆机构的结构进行优化设计、提高其强度和稳定性,是当下的主流优化方向。采用有限元分析的方法建立数学模型,以使液压缸受力之和最小为优化目标,将其转化为一个数学规划问题。有限元分析得到的初始值难以满足所有工况要求,研究重点转化为优化问题,需要通过迭代逐步优化解决。采用求解约束非线性优化问题最有效的顺序二次规划(Sequential Quadratic Programming,SQP)算法,通过使用fmincon函数实现SQP算法,进行优化设计。经过多次迭代计算优化设计,得到了满足工作要求的设计方案。

摘要：针对车辆在行驶过程中难以实时、准确地获取路面附着系数这一问题,本研究在结合车辆三自由度动力学模型和Dugoff修正轮胎力模型所搭建的四毂驱动联合仿真电动汽车平台基础上,设计了一种时效性、鲁棒性强的双容积卡尔曼滤波路面附着系数观测算法。双容积卡尔曼滤波算法利用奇异值分解优化求解误差协方差矩阵,将车辆行驶状态观测器信息与附着系数观测器信息相互联系,形成闭环反馈校正更新观测信号,实现对路面附着系数的实时估计。在四轮毂驱动联合仿真电动汽车平台中设置低附着路面,在开路面仿真工况下对双容积卡尔曼滤波算法进行验证,并与传统容积卡尔曼滤波观测器数据进行比较和分析。结果表明:双容积卡尔曼滤波算法具有更快的的响应速度,估计的路面附着系数精度更高,实时性更强。