摘要：为了提高四旋翼无人机SO(3)控制的动态性能,对滑模变结构控制在四旋翼无人机SO(3)姿态控制中的应用进行研究.首先,通过对两种四旋翼SO(3)姿态控制模型进行分析,确定一种奇异点较少的模型为控制对象;随后,针对可能出现的控制奇异问题,设计一种引入调节函数的无奇异积分型滑模面,得到了滑模稳定性引理;最后,利用这种滑模面进行控制器设计和Lyapunov稳定性分析,证明了系统全局指数渐近稳定.仿真结果验证了所提出的设计方案的正确性.

摘要：针对安装有惯性测量单元和摄像机的低成本四旋翼无人机,研究无位置、速度、航向测量情况下的机动目标基于图像的跟踪控制方法.首先,结合无人机的动力学方程在图像空间中推导了系统的误差方程.其次,为克服无航向测量的问题,设计了一种位置控制器,使用图像矩作为反馈输入并输出油门和姿态指令.最后,针对缺少图像速度测量问题,设计了一种super-twisting滑模观测器和控制器,生成的期望姿态和拉力指令无颤振,并通过李雅普诺夫理论证明了控制系统的稳定性.最终无人机通过调整倾斜姿态实现了跟踪飞行,且避免了响应慢的航向调整.跟踪机动目标的仿真结果验证了所提出方法的有效性.

摘要：根据劳动部 3号令 ,从 1 997年起 ,电力建设项目在初步设计前必须进行劳动安全卫生预评价。事故树分析法是近年来各国都采用的、比较先进的事故分析方法之一 ,它简单明晰、适用范围广泛 ,既可定性分析 ,也可定量分析 ,常用于劳动安全卫生预评价或事故预防分析 ,还可确定危险因素的重要等级 ,为制定相应的预防措施提供依据。为此 ,介绍事故树分析法的相关知识 。

摘要：本文研究施加牵制控制对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群蜂拥控制一致性的影响。首先基于复杂网络和图论建立了UAV集群的二阶动力学模型;其次设计了分布式控制协议并构建了集群系统的增广Laplacian矩阵,其最小特征值反映了集群的一致性收敛速度,以及连通性与鲁棒性;最后分析了增加牵制点对系统动态性能的影响,并基于M矩阵等相关性质得到最小特征值的范围。本文为牵制控制设计及性能分析提供了理论依据。

摘要：大气数据获得系统(ADAS)是从美国引进,用于发电厂环境影响评价的大气测试设备,为更好地发挥其作用,介绍了系统的测试操作,常用指令的运用,以及系统的校准和故障处理。

摘要：准确合理地模拟具有自由表面的渠/管道明流和具有压力的管道满流运动过程,是设计、评价和管理灌区输配水系统的基础。为此,该文基于Preissmann窄缝法的概念,采用Saint-Venant方程组描述灌溉输配水系统的明满流过程,在交错空间离散单元格上,建立了基于全隐式标量耗散有限体积法的明满流耦合模拟模型。借助标准的室内物理模型观测数据和石家庄冶河灌区山尹村试验站野外原型观测数据,对模型的模拟效果进行了验证。结果表明,与基于显式向量耗散有限体积法建立的模型相比,该文建立的明满流耦合模拟模型具有类似的模拟精度,但水量平衡误差在室内和野外试验条件下仅为前者的13%和1.2%,且计算效率提高了约5.2倍;与基于四点偏心有限差分法建立的模型相比,模拟精度显著提高,水量平衡误差在室内和野外试验条件下仅为前者的7.6%和0.6%,且效率提高了1.3倍,故该文建立的模型有效克服了已有模型无法统一模拟精度和效率的缺陷,更适于实际工程问题,为灌区输配水系统的设计优化和管理评价提供了数值模拟方法。

摘要：在没有位置信息、仅有视觉信息条件下,为实现四旋翼飞行器的高度、速度同时收敛至零的平稳着陆控制,在tau导引策略的基础上,设计了一种抗扰动鲁棒tau控制器,并给出稳定性证明。在整个飞控系统设计中,根据四旋翼的动力学特点,将其分解为外环tau控制器与内环姿态控制器两部分。在由tau控制器的输出提取合力指令以及姿态控制器的姿态指令时,为满足姿态和升降速度的约束要求,进一步设计了指令饱和函数。为提高姿态抗扰动能力,设计了SO(3)滑模姿态控制器。着陆对比仿真验证结果显示,相对于已有的tau控制方法,鲁棒tau控制器具有更好的抗扰动能力和tau跟踪控制精度。

摘要：为提高混凝土管片模具精度和产品生产效果,针对混凝土管片模具的侧模开合方式、封闭结构、预埋件固定方式进行了研究,并设计了优化方案,供装备企业参考借鉴。

摘要：为了抵消无人机"蜂群"所具有的非对称作战优势,从反控制其协同飞行的角度出发,将"蜂群"描述为具有涌现性特征的复杂系统,剖析无人机"蜂群"蜂拥涌现行为的产生机理,首次建立基于f-散度的"蜂群"涌现性度量模型.根据蜂拥控制算法所遵循的启发式规则提出"蜂群"蜂拥涌现行为的抑制机理,首次建立了干扰条件下蜂拥控制的失效判别模型.通过仿真实验,分析和讨论了干扰强度、干扰时机对抑制"蜂群"蜂拥涌现行为的影响.

摘要：为了研究水泵在水轮机泵工况小流量下的流场特性,对某电站水泵水轮机进行建模.采用SIMPLEC算法和剪切压力传输模型（SSTk-ω）模拟泵工况的流场特性,分析当泵工况活动导叶处于设计开度时在小流量下转轮、导叶的流场,结合实验对水泵水轮机的性能进行对比计算.结果显示,在导叶设计开度下当体积流量为设计流量的15%~53%时扬程曲线有小幅度波动;流量越小在导叶间的类似射流现象越明显,随着流量降低涡结构逐渐增多并且尺度逐渐变大,以至于充满整个活动导叶与固定导叶之间的流域;导叶的存在是小流量下扬程小幅度波动的主要原因.以上结论均可为水泵水轮机的优化设计提供依据.