摘要：为了研究高速电梯的水平振动,基于刚体动力学理论,建立电梯轿厢水平振动的空间动力学模型。为了消除参数不确定性及外扰作用的影响,应用Lyapunov方法,分别针对轿厢的平动和转动设计位置鲁棒控制器和姿态鲁棒控制器。其中应用位移、速度和加速度反馈和Lyapunov方法设计位置控制律;应用输入/输出反馈线性化和Lyapunov方法设计姿态控制律。仿真研究表明,所设计的控制器有较好的性能,在参数不确定性和扰动存在的情况下,能有效降低电梯的水平振动。

摘要：目的:研发一种用于完全丧失或部分丧失运动功能的上肢进行被动运动康复治疗的持续被动运动机。方法:根据上肢生物运动力学特性,利用机械原理、机构与传动、电气控制的知识,完成持续被动运动机的结构设计、外形设计和电气控制设计。结果:完成了圆周转动型上肢持续被动运动机的设计。该持续被动运动机,在结构上把电机的转动通过变速、柔性传动变为摇臂的圆周转动运动,患者上肢在与摇臂相连托架的带动下,使上肢的手心位置随摇臂做圆周转动,从而带动整个上肢做持续被动运动。在电气控制上,可实现变速、定时的功能。该机转动半径200～300mm可调,转速30～100r/min可调。上肢的弯曲程度,通过人机之间的距离进行调节。患者可以坐式、仰卧式进行被动运动。结论:持续被动运动机可使患者上臂整体同时进行持续被动运动。由于设计了托架,比较适合上肢完全失去运动功能的患者。前臂相对固定在托架上,保证了完全失去运动功能的上肢在运动过程中,始终保证其生物运动力学特性。

摘要：该文主要研究一种改进的新型全装配式组合梁结构,主要包括:全预制混凝土楼板、TJ型紧固件(抗剪连接件)、C型钢导槽、钢梁,其具有无现场湿作业,安装制作精度要求低,可局部更换、循环使用等优点。为研究此新型组合梁连接件的抗剪性能,在考虑钢导槽间距、紧固件预紧力、紧固件类型等因素的基础上,设计制作了6组试件,共12次推出试验。根据螺杆顶帽的不同,紧固件类别分为A、B两类,A类紧固件的螺杆端部万向铰为工厂加工成型,B类紧固件的螺杆端部万向铰为德国产的标准件(直接拧入螺杆端部即可,无需加工螺杆端部)。在试验参数的基础上,建立了紧固件和新型组合梁的有限元模型进行对比分析。结果表明:A类各试件表现出良好的残余强度稳定性,B类试件的荷载滑移曲线较A类曲线更为光滑,具有明显的强度下降段;组合梁连接件拆卸后重新安装不会导致抗剪性能的降低;组合梁连接件受力后不拆卸并复拧(再次施加扭矩)后抗剪性能有所提升;300 mm钢导槽间距试件的抗剪性能明显优于450 mm与600 mm;该文提出的紧固件预紧力计算公式与试验和有限元模拟结果吻合较好,建立的有限元模型能够较好地模拟紧固件的抗剪性能。