摘要：变刚度驱动器(variable stiffness actuator,VSA)是发展新一代柔性机器人的核心技术之一,由于其模型存在参数不确定性和外部干扰等原因,针对其控制器的设计仍面临着挑战。为解决该问题,提出了一种基于非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDOB)的复合控制方法,用于实现模型扰动下的VSA刚度与位置控制。与现有针对VSA的非线性控制方法相比,基于干扰观测器的复合跟踪控制方法的最显著优势在于引入了一种新的建模方法用于分析VSA在模型参数不确定、外部干扰和弹性形变等复杂摄动时的动力学;提出一种基于反馈线性化和NDOB的复合控制方法以提高驱动器跟踪精度、增加驱动器针对不确定因素时的鲁棒性。仿真和物理样机试验均验证了所提控制方法的有效性。

摘要：基于HGIS设备的特点和目前GIS设备装配式基础的研究成果,提出HGIS模块化装配式混凝土蜂窝型基础,由装配式筏板和预制支墩现场通过螺栓组装而成。以220 kV变电站为例,给出HGIS模块化装配式混凝土蜂窝型基础初步设计方案。采用ABAQUS软件对基础的装配式筏板进行了有限元分析,结果表明:装配式筏板混凝土的最大主拉、主压应力均位于螺栓节点附近,筏板混凝土、连接螺栓和钢筋的最大主拉应力、主压应力和Mises应力均小于标准值,沉降差也在许可范围内,可以在工程中试用。

摘要：《义务教育数学课程标准(2022年版)》十分重视单元整体教学,开展关键课研究是推进单元整体教学的重要抓手。关键课是指基于单元整体视域,依据知识领域主题,能集中体现数学核心概念、基本思想方法的课例。关键课具有基础性、整体性和结构化等特征。

摘要：在全球卫星导航系统受限甚至拒止环境下,通常借助惯性导航来实现无人车辆的自主导航与定位。MEMS-IMU作为惯性导航的一种低成本途径,其长时间工作的精确度和可靠性较差,为了解决这一问题,设计了一种阵列式多MEMS-IMU协同导航系统及相应算法。综合利用MEMS-IMU、旋转调制和协同导航技术,分析对比了基于旋转调制技术的双MEMS-IMU协同导航方案,并设计了适用于自主无人系统导航的阵列式四MEMS-IMU协同导航系统,实现不依赖卫星的高精度位置、速度和姿态等解算。基于MEMS-IMU实际噪声数据的仿真实验结果表明:采用阵列式四MEMS-IMU协同导航方案,在姿态、方位和水平定位精度上,较无MEMS-IMU旋转系统均提高60%以上,显著提升了MEMS惯性器件导航的定向定位性能。

摘要：在各类家具中,以座椅为主的坐具是最富于设计表现内涵的,它作为一种物质文化,是不同民族、不同时代以及不同生活方式的反映,综合了美学、人体工学、材料学和技术性等多种因素,是家具作品中最难设计制作,同时也是最能体现设计师水平的典型代表。本文简要回顾了中外坐具的发展演变过程,提出材料是促进坐具人机工程学向前推进的决定因素之一。并通过中国传统坐具用材的两次变革,以及西方国家使用现代材料促进坐具人机工程学飞跃发展的实例,证实了坐具用材对其人机工程学产生的深刻影响。

摘要：目的分析变应性支气管肺曲霉病(ABPA)患者的临床表现及囊性纤维化跨膜转导调节因子(CFTR)基因变异的种类。方法选取2010年1月至2018年12月于北京协和医院呼吸内科及变态反应科门诊确诊的9例汉族ABPA患者,采集外周血2 mL,常规提取基因组DNA,设计并合成27对特异引物,通过聚合酶链反应扩增CFTR基因全部27个外显子片段,扩增片段经琼脂糖凝胶电泳检测,然后采用Chromas Pro 2.1.3软件对CFTR基因序列进行读图分析。结果9例ABPA患者均携带CFTR基因变异,共发现4种CFTR基因变异类型(c.1408G>A,c.2562T>G,c.374A>G和c.1666A>G),未发现国外文献报道最常见的ΔF508变异类型。结论CFTR基因变异与ABPA发病可能具有一定的相关性,广大医务工作者需提高对此病的认识,并进一步扩大样本进行分析。

摘要：在学生延期返校的背景下,通过分析编程实践类课程旧有考核方式的弊端,以Web前端开发技术课程为例,分析课程考核工作现状,提出与线上教学相适应的考核改革方案。从调整成绩评定标准、强化线上过程性考核、提高大作业质量控制、加强答辩环节设计和考虑特殊情况的处理等方面介绍了课程考核工作改革思路及实践过程。最后根据考核改革前后两个班级成绩对比说明课程教学改革效果。