摘要：机器人在运动过程中,较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度,进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器——液压驱动单元为研究对象,建立了非对称缸液压驱动单元位置控制系统的数学模型,推导了其状态空间表达式;将系统的总扰动扩张为一个新的状态变量,从而建立了液压驱动单元位置控制系统的扩张状态观测器,并通过带宽确定扩张状态观测器增益参数;设计了控制系统的控制律,并对设计的扩张状态观测器的有效性进行了实验验证。实验表明:设计的扩张状态观测器对控制系统扰动有一定的抑制作用,增强了系统稳定性,提高了系统受外界干扰时的控制精度。

摘要：介绍了40GBase-T布线用CAT8(水平对绞八类铜缆)相关标准的制定概况和CAT8的一些重要性能指标,并在此基础上指出在CAT8开发和设计过程需要注意的事项。国内的线缆企业应抓住CAT8新标准制定的契机,提前开发,适时将开发出满足标准的CAT8产品推向市场,提升企业的整体技术竞争能力。