摘要：针对爬壁机器人在钢制壁面爬行运动时难以动态设置路径和实时跟踪路径的难题,设计了一种灵活设定、实时跟踪路径的爬壁机器人控制系统。系统由主控制电路和从控制电路两部分组成,主从控制电路以STM32为控制核心,两者之间采用无线通信,利用MPU6050解算竖直平面内角度信息,联合光电鼠标确定当前坐标,将所有的信息加以融合并采用增量PID算法和滤波处理,控制电机使爬壁机器人在竖直平面内按照预设轨迹路径运动。实验结果表明,爬壁机器人在壁面运动时吸附稳定可靠,运动控制系统灵活,可以实时地跟踪输入轨迹,误差在±8%以内。

摘要：为了研究苍鹭体型性状的选育方向和重点,试验采用相关分析和主成分分析方法对苍鹭的8个体型性状进行统计分析。结果表明:不同体型性状之间呈现不同程度的相关,体重与翼长、跗、趾长、爪长、喙长呈极显著相关(P<0.01),与体斜长呈显著相关(P<0.05),体重与跗相关程度最大(r=0.835)。主成分试验结果表明,苍鹭的8个体型性状可简化为4个主成分(累计贡献率占信息总量的88.633%),第一主成分中体重和跗所占的载荷量相对较大。

摘要：针对三门核电#1机组Q601机械模块临时就位位置不能满足尾项施工需要的情况,通过分析现场各种制约因素,制定了现场尾项施工前模块的整体二次移位、吊装和固定方案,同时根据模块自身的尾项状态,确定了搭建脚手架施工平台的方法,并设计了物项吊装的临时支架,最后论述了模块尾项施工的基本流程。

摘要：目的　了解早期胃癌向晚期胃癌进展中 ,局部免疫微环境的变化。方法　用地高辛标记的寡核苷酸探针原位杂交技术 ,检测 1 3例早期胃癌 ,2 0例晚期胃癌组织中与调节免疫反应密切相关的IFN γ、IL 2、IL 1 0、GM CSF、TGF β五种细胞因子mRNA表达的情况。 结果　胃癌进展过程中 ,IFN γ/IL 1 0比值明显下降 ,Th2型反应随肿瘤进展而加重 ;随着疾病的进展 ,肿瘤间质及实质中IFN γ、IL 2阳性细胞减少 ,几乎难以找到 ;Th2型因子IL 1 0和TGF βmRNA在瘤实质的表达明显增强 (P <0 0 5 ) ,且IL 1 0与TGF β表达的增多主要是由于肿瘤细胞大量表达所致。结论　胃癌进展过程中 ,局部Th2型反应逐步增强 ,免疫抑制逐渐加深。肿瘤局部微环境的这种变化为肿瘤逃逸宿主免疫监视提供了有利条件。这些发现为设计肿瘤免疫治疗方案提供了依据。