摘要：工业机器人对工件柔顺打磨作业的适应性差,为此设计机器人柔顺浮动力控末端执行器,基于集成贝叶斯神经网络模型的强化学习,提出主动自适应变阻抗的机器人打磨力控制方法.所提方法根据打磨作业的接触环境信息,利用自助法获取小量数据的多次采样样本,训练集成贝叶斯神经网络模型以描述机器人打磨系统与工况环境交互作用,采用协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)求解最优阻抗参数.构建机器人打磨系统虚拟样机平台,开展叶片工件的打磨仿真实验,验证所提方法的有效性.实验结果表明,所提方法在十几次训练后,能够将打磨力的绝对跟踪误差减小至较小值,较好地实现了机器人打磨系统的主动自适应变阻抗打磨力控制,提高了机器人打磨力控制的柔顺性和鲁棒性.

摘要：通过介绍仙人渡汉江大桥引桥简支转结构连续T形梁桥的设计计算方法,阐述了叠合式受弯构件计算的基本原理在桥梁设计计算中的应用。从工程项目最终的实施情况来看,该桥型确实是一种理想的桥型。

摘要：锂离子电池组组合充电一直是锂离子电池的瓶颈问题,为了提高锂离子电池的性能,采用锂离子电池组串充分流的方式,并且设计完善的锂离子电池组充放电维护系统,实现过流、过压、过充、过放、欠压、短路、反接及平衡电压等多重保护功能;同时完成自身电量检测并以灯显及编码方式给出,上位机显示充放电过程状态及充放电历史数据查询。

摘要：随着大数据时代的来临,对数据采集系统高精度的要求也越来越高。本文介绍了目前一种基于ARM+FPGA的高精度数据采集系统的设计方法。该系统采用前端并行分时采样,后端串行多路复用的方式采集数据信息。同时对于数据误差予以处理矫正,以提高数据的高精度。最后本文指出,随着电子技术的进一步发展,这一设计方式也将会越来越多地被应用到数据的收集和处理中,并发挥出越来越大的作用。