摘要：针对存在模型参数摄动与外界未知海洋环境干扰的船舶轨迹跟踪问题,提出一种具有规定性能要求约束的船舶轨迹跟踪控制策略.该控制策略通过引入具有约束作用的性能函数进行控制器的设计.先将有不等式约束的船舶轨迹跟踪误差转换为等价的无约束的误差,然后将转换得到的误差与滑模控制相结合设计控制器,保证船舶轨迹跟踪控制的快速性与高精度,同时使用低通滤波器求解虚拟控制量导数,避免微分爆炸.而后通过径向基函数(RBF)神经网络克服模型参数摄动,利用非线性增益函数与双曲正切函数设计自适应律,对外界未知干扰与模型参数逼近误差的总和的界进行估计.最后基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定理论证明了闭环系统中所有状态量最终一致有界,且船舶轨迹跟踪误差收敛到规定的范围内.仿真实验验证了所提出的控制策略的有效性与优越性.

摘要：根据杉木、马尾松、阔叶树３个树种（组）的样本资料，研究提出了一套建立立木生物量模型及其在区域性森林生物量资源清查中应用的有效方法，解决了总量与各维量间相兼容和生物量估计与森林蓄积量清查的立木材积估计相兼容的问题，而且使模型的精度和适用性相对于传统的二元立木生物量模型有明显提高。

摘要：目的:通过医护结合带教模式,让实习医师更好地了解医护关系,提高医护合作能力和医患沟通能力。方法:选取我院2014年和2015年实习医学生50名作为实验组,采用医护结合带教模式进行实践教学,每科安排1名医师、1名护师带教,在原有的实习科目中加入护理学理论和操作的教学内容;2012年和2013年实习医学生50名作为对照组,采用传统医师带教模式;出科时均进行理论、操作、实践技能考核。同时采用自行设计的护理知识评价量表,评价医学生对护理工作的认识程度。结果:两组医学生医学理论、操作考试得分比较,差异无统计学意义(P>0.05);实验组医学生实践技能分高于对照组(P<0.05)。实验组医学生对护理工作了解、医护配合、辅助部位沟通、护理操作、护理知识五项得分均高于对照组(P<0.05)。结论:医护结合带教模式可以早期培养医学生的医护合作意识,可让医学生了解护理工作的重要性,为新型的医护关系奠定良好的基础。