摘要：针对自主空中加油对接阶段的目标跟踪问题,提出一种空中加油场景下的目标联合检测跟踪算法。该算法采用检测跟踪一体化的CenterTrack网络实现对锥套的追踪,而针对计算量较大、训练耗时过长的问题,分别从模型设计与网络优化两方面改善该网络。首先,在跟踪器中引入膨胀卷积组,以在不改变感受野大小的前提下使得网络轻量化;同时,将输出部分的卷积层替换为深度可分离卷积层,从而减少网络的参数量与计算量;然后,对网络进行进一步的优化,即将随机梯度下降(SGD)法与Adam算法相结合,使网络更快收敛至稳定状态;最后,利用真实的空中加油场景视频与地面模拟视频制作相应格式的数据集,并将其用于实验验证。分别在自制的锥套数据集和MOT17公共数据集上进行了训练与测试,证实了提出算法的有效性。相较于原CenterTrack网络,改进的网络Tiny-CenterTrack减少了约48.6%的训练时长,并在实时性方面提升了8.8%。实验结果表明,改进后的网络在不损失网络性能的前提下可有效节省计算资源并在一定程度上提升实时性。

摘要：针对柑橘采摘机器人视觉系统的特点及现实中可能遇到的问题,使用高精度的多路超声测距系统为采摘机器人提供应急避障。首先,校正了超声测距传感器的精度,并设计多路超声系统,针对不同类型的障碍物进行了试验。试验证明,超声测距系统可有效避免机器人与障碍物的碰撞。

摘要：在田间设计优素宝生物有机肥1 125 kg/hm2、AM菌剂+科泉复混肥750 kg/hm2、常规施肥1 125 kg/hm2为对照3个处理,探讨不同施肥类型对甘蔗生长的影响。试验结果表明,优素宝生物有机肥、AM菌剂均能促进甘蔗生长、提高甘蔗有效茎数、增加产量和含糖量,而且AM菌剂在增产和增糖方面比优素宝生物有机肥更具有优势。

摘要：利用计算机图形技术，提出了构造露天矿地表地形及矿坑、地下矿开拓系统以及矿体等矿山形体三维计算机模型的一些新方法。所产生的模型具有直观感受好、动态表现能力强、存储方便等优点。

摘要：利用能耗模拟软件DeST对某商业建筑进行了能耗模拟,比较分析了夜间通风对建筑能耗的影响。在相同条件下,采用夜间通风的建筑会比不采用的建筑能耗低,建筑室内的热舒适性也更好。

摘要：为探讨CHS基因的下调表达对花朵着色的影响以及为百合观赏性状遗传改良提供技术支持,利用基于同源重组原理的Gateway技术,根据课题组从东方百合‘索邦’分离的LCHS2基因序列(Genbank登录号:GQ483376)和pENTR/D-TOPO载体要求,设计上游5'端添加'CACC'的一对特异引物,PCR扩增获得636 bp的干扰片段。通过TOPO克隆,将该片段克隆入载体pENTR/D-TOPO构建入门克隆载体pENTR/D-CHS,测序结果显示,与原序列同源性为100%。再经过LR反应使pENTR/D-CHS上的干扰片段替换掉目标载体pHellsgate12上的ccdB片段,快速构建了包含LCHS2基因干扰片段的RNAi表达载体pH12-CHSi,经限制性内切酶XhoI、XbaI酶切鉴定获得724 bp和722 bp的片段,与预期结果一致。pH12-CHSi电击法转化农杆菌GV3101,菌液PCR鉴定,出现636 bp的目的条带,表明RNAi表达载体pH12-CHSi已成功转入农杆菌。

摘要：针对现代导航系统的需要,设计并实现了一种基于TMS320C6713和SC28L198的新型高性能导航计算机,该系统集成了高精度AD采集、8路异步串口通讯以及ARINC 429通讯等多源数据采集通讯功能;重点阐述了ARINC429总线通讯模块的实现方法,详尽分析了中断响应的时序处理,通过对中断信号的判断与处理,利用CPLD实现了429模块4收2发的全双工通讯;该导航系统经过检验,可完整实时的收发数据,减轻了DSP的通讯负担,提高了系统的运行效率;该系统已经在某型无人机半物理仿真导航系统中得到成功应用。