摘要：以THSA-1型过程控制综合自动化控制系统的锅炉来模拟生物发酵的环境,该控制对象的时变性和大延时增加了对其控制的难度。为了寻找合适的控制方法,根据试验数据建立了锅炉内胆温度的模型;设计了该系统的广义预测控制器;采用GPC和PID控制器分别进行了仿真和试验研究。结果表明了所设计GPC控制器的有效性。

摘要：针对当前管道维护中存在的检修困难,效率低下等问题及液体环境下对管道无损检修的需求,设计了一种依靠特殊支撑装置抓紧管内壁,并通过对称安装的电动机或喷水推进器实现管道内往复运动的管道机器人。该型管道机器人采用模块化内部设计保证了设备的合理分配并很好地控制了机器人的整体尺寸;采用STC15系列单片机进行编程控制,通过携带的图像传感装置实时将管道内部图像发送至管外显示器,并能通过遥控手柄或手机软件平台操控机器人的运动。该型管道机器人系统可在不妨碍管道正常输送液体的情况下对管内进行无损检测,极大地提高了管道检修效率,为当前液体环境下管道机器人的研究提供相应的参考。