摘要：飞行仿真转台作为半实物仿真和测试的关键设备,其性能直接影响仿真实验和测试结果的可靠性。针对飞行仿真转台容易受到外界干扰和参数变化影响的特点,研究了基于扩张状态观测器的鲁棒控制方法。根据系统参数的辨识程度设计了两种不同的扩张状态观测器。利用扰动估计值进行动态补偿使被控对象线性化,并在此基础上设计了等效速度和加速度前馈。根据扩张状态观测器不能完全估计扰动的特点引入滑模控制项以增强系统鲁棒性。实验表明提出的方法针对飞行仿真转台系统的不确定性具有很强的鲁棒性,并具有良好的跟踪性能。

摘要：在分布式多智能体系统中,最核心的问题就是如何设计出一个决策机制,通过基于通信拓扑结构可获取的本地信息来达到全局的一致性。提出了一种新型控制策略,将滑模变结构控制方法以及博弈论思想结合在一起。博弈论策略通过设计势函数以及梯度算法实现分布式系统的一致性;优化的滑模控制方法通过引入扩张状态观测器以及微分跟踪器实现对干扰的抑制以及对状态的估计。最后将该控制策略应用于二阶多伺服系统当中,建立实时仿真平台,通过半实物仿真证实了该方法的有效性。