摘要：多模态交互智能轮椅是在现有的摇杆电动轮椅基础上,新增触摸屏和语音控制方式,提高了轮椅的控制便捷性和智能性。整个系统采用模块化思想,将驱动电路、主控电路和保护电路进行有机结合,对轮椅电机驱动器进行设计和改进,实现了轮椅调速和变向功能。交互系统采用双主控芯片,触屏交互采用STM32F103ZET6主控芯片,在移植μC/OS-Ⅲ实时操作系统和emWin图形界面库的基础上进行交互界面设计,并以4.3寸电容屏为显示和触摸终端。语音交互采用LD3320模块,通过串口与STM32F103ZET6通信。摇杆控制模块通过与驱动器主控相连接完成交互。电机驱动器以STM32F103RCT6为主控,主要任务是摇杆ADC的采集、电机调速PWM的产生和电机电流的检测。两个主控之间通过串口通信,经验证,系统显示界面友好、性能可靠、运行稳定且实时性好。

摘要：文章旨在改进传统电动轮椅的局限性,增加自动导航、环境建图、实时定位等功能。本研究通过对传统电动轮椅进行改装,在硬件方面增加RGB-D摄像头、通信模块和分布式上下位机主控等设备;在软件方面,设计下位机整体框架,实现与上位机以及驱动器通信,并在上位机ROS导航框架下实现算法。基于PID算法使用差速轮运动控制模型实现电机运动控制,基于建图与同步定位算法下的ORB-SLAM2算法实现视觉里程计算,本研究增加稠密建图功能并将点云图转化为占据栅格地图用于导航。实际测试结果表明,该轮椅具备精确室外建图和导航功能。

摘要：在新课程、新课标、新高考的背景下,学生所要获得的是伴随一生的素养.核心素养在课堂中落地生根的关键是教师要在课堂教学中注重培养学生的理性精神,让他们敢于探究、不断创新.本文以“空间向量求夹角”为例,对内容解析与教学设计进行探究,并给出建议与思考.

摘要：根据流体力学理论,提出既有雨水管道排水效率计算公式,并对影响城市雨水管道运行的断面几何性质、管壁阻力性质以及管底坡度等因素进行了分析,最后以算例说明公式的应用。

摘要：本文讨论现行的以临界流态为基础的铁路涵洞水力设计方法,分析存在的问题;介绍我们所进行的涵洞水工模型试验;提出了以能量方程和试验成果相结合的分析计算方法,并给出了计算实例。

摘要：为研究多源多负荷参数间的耦合交互对系统稳定运行的影响,该文建立多源多负荷直流微电网的小信号模型,基于系统振荡模态以及参与因子进行电压稳定性分析。在考虑同类参数耦合的系统稳定裕度分析中,发现全新规律为三台电源供电时,源侧线路长度采用“两长一短”比“两短一长”时系统稳定裕度更大。在考虑异类参数交互的系统稳定裕度分析中,详细解释了多源中下垂系数和虚拟惯性系数的交互作用。基于多控制参数的耦合交互影响,提出控制参数优化设计方法,实现系统稳定裕度最大,并使多源具有提供较大惯性的能力。最后,实验结果验证了上述分析的正确性。

摘要：2021年12月26日,5米光学02星在太原卫星发射中心成功发射,星上装载的主要载荷之一热红外相机采用8192元长线阵长波红外探测器推扫成像,可以获取星下点地面像元分辨率优于16 m、噪声等效温差小于0.1 K@300 K、幅宽大于115 km的7.7—10.5μm谱段热红外影像。相比国内外在轨热红外遥感相机,该相机同时实现高分辨率、高灵敏度和大幅宽观测,能够实现空间和温度的高效率精细化探测,具有明显优势。文章介绍了该相机的组成、工作原理、相机关键技术及实现情况,给出地面测试与试验结果,并简要介绍在轨测试和应用情况。相机目前在轨稳定运行,性能优异,已获取大量高分辨率热红外影像,可为后续同类载荷研制提供参考。

摘要：介绍了改进的“两相优化法”在排水管网管径和埋深的优化设计中的应用。改进的方法依次从充满度、坡度、流速三方面对管段进行优化设计。用两相优化法和改进的方法分别对一实例进行优化设计,分析其结果。改进的方法较原方法优化效果更好,工程造价更低。