摘要：针对绳驱动关节机器人中前后关节独立运动时各关节驱动绳索的运动耦合问题,对绳索的关节耦合关系进行了研究,创新设计了一种新型绳驱动被动解耦机构。采用一种新型的绳索缠绕方式,利用解耦绳索的正反向缠绕带动随动轮以1/2的前端关节角速度运动,使以类似方式走线的两股后端关节驱动绳索在导线轮盘上分别缠绕脱落,避免后端关节驱动绳索在通过前端关节时因前端关节运动而产生绳长变化,以解决绳驱动串联机器人的绳驱关节耦合问题,并搭建了解耦模块验证实验平台,验证了设计的合理性。实验结果表明:该绳驱动被动解耦机构能够补偿前端关节运动导致的后端关节驱动绳索的绳长变化,实现运动耦合的解耦;但受制于绳索自身的弹性,解耦机构在关节换向时会存在一定的解耦误差。

摘要：针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。

摘要：针对传统机械臂负载自重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题,对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究,创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由度,作为位置控制;采用电机直接驱动腕部关节3个自由度,作为姿态控制。利用绳索将驱动力从基座电机传递至机械臂关节处,实现驱动机构后置;对绳驱关节耦合问题进行分析,建立了电机-关节耦合映射关系;利用位姿分离方式,结合加权最小范数法,进行机械臂逆运动学冗余位置求解。仿真结果表明:耦合映射关系建立正确,冗余运动学求解准确高效,为绳驱机械臂结构优化、动力学建模奠定了基础。

摘要：目的:明确CD97免疫表位CD97^(EGF)和CD97^(Stalk)对乳腺癌细胞生物学行为的影响。方法:采用siCatch^(TM)siRNA design软件设计CD97^(EGF)小干扰RNA(siRNA)和CD97^(Stalk)siRNA并转染CD97高表达乳腺癌细胞株MDA-MB231;蛋白质印迹法筛选高敏感CD97^(EGF)siRNA和CD97^(Stalk)siRNA。倒置显微镜观察和计数siRNA转染后乳腺癌细胞的生长;四唑盐(MTT)法检测siRNA转染后乳腺癌细胞的增殖活性;划痕试验和Transwell试验观察siRNA转染对乳腺癌细胞迁移和侵袭力的影响;TUNEL法检测siRNA转染对乳腺癌细胞凋亡的影响;流式细胞术检测siRNA转染对乳腺癌细胞周期的影响。结果:siRNA转染后,乳腺癌细胞的生长数量和增殖活性明显低于对照组,且CD97^(Stalk)siRNA组的变化较CD97^(EGF)siRNA组更为显著(均P<0.05);划痕试验结果显示,siRNA转染组乳腺癌细胞的移动速率明显慢于对照组(均P<0.01),且CD97^(Stalk)siRNA对乳腺癌细胞移动速率的影响明显大于CD97^(EGF)siRNA(P<0.05);Transwell试验结果显示,siRNA转染组迁移过膜的细胞数量明显少于对照组,且以CD97^(Stalk)siRNA组减少最为显著(均P<0.05)。siRNA转染对乳腺癌细胞凋亡率的影响不明显,但siRNA转染组中G_0/G_1期细胞所占比例较对照组明显减小,而S期细胞所占的比例明显增加,且CD97^(Stalk)siRNA对细胞周期的影响较CD97^(EGF)siRNA更为显著(均P<0.05)。结论:CD97蛋白分子可能参与乳腺癌细胞株的生长、增殖、迁移和侵袭等生物学行为,CD97^(Stalk)免疫表位对于乳腺癌细胞株生物学行为影响较CD97^(EGF)免疫表位更为显著。