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基于受控动力学样条的轨迹规划
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《南京理工大学学报》2010年 第4期34卷 454-458页
作者：孙振平 单恩忠 戴斌 宋金泽国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 
在利用多项式样条插值方法进行动力学系统的轨迹规划时,存在无法处理动力学约束的问题。为了克服这个困难,该文利用受控动力学系统的轨迹设计了一种受控动力学样条——基于最优控制方法的最优动力学样条基函数,并且用它作为基本插值样...
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