摘要：针对草莓种植基地人工采摘效率低下的问题,设计了一种差速运动的草莓采摘机器人行走控制系统。本文聚焦于草莓采摘机器人的设计需求,首先对移动底盘的运动学进行深入研究和分析。随后,设计了草莓采摘机器人行走控制系统的硬件和软件部分。在硬件方面,选用了以32位ARM单片机为核心的主控制器,同时整合了电源电路、超声波测距单元以及电机驱动模块等关键部件。而在软件方面,采用了CANOPEN协议,将其移植到了单片机上,并在UCOSII实时操作系统的基础上进行了调试。此外,还设计了PID控制策略,为机器人的精准控制提供支持。这一综合方案极大地提升了草莓采摘的效率,为农业机器人领域的发展提供了有力支持。通过本文所提出的草莓采摘机器人控制系统,有望在农业现代化进程中取得更为广泛的应用,进一步推动农业产业的发展和升级。

摘要：应用B ingham模型来描述磁流变液的本构方程,在理论上分析了盘式磁流变液风扇离合器的调速机理;建立了离合器传递转矩与输出转速的计算模型,并导出了设计计算公式;讨论了动态响应特性、功率损失特性、传递的转矩及调速范围与离合器结构参数等因素的关系。结果表明:影响离合器动态品质的主要因素为其结构参数,减小从动盘的转动惯量可以改善系统的动态特性;离合器的调速范围主要由工作间隙和磁流变液零场粘度决定,减小磁流变液零场粘度和适当增大工作间隙可以减小粘性功率损失,提高效率。

摘要：为解决鱼类前加工过程中电击麻醉机械化程度低的问题,文中设计了一种自动卸料的鱼类电击麻醉装置,并对其提升机构进行设计优化。采用ADAMS对提升机构进行仿真分析,以气缸驱动力最小为目标进行优化设计,并找出提升机构运动过程的危险工况点;采用ANSYS Workbench平台对提升臂进行结构有限元分析,通过响应面法对提升臂进行轻量化设计。结果表明:通过ADAMS优化各构件尺寸,驱动气缸推力减小26.43%,通过ANSYS优化提升臂尺寸,提升臂的质量减小28.9%,可为我国淡水鱼前处理加工过程中电击麻醉工序的机械化及自动化提供参考。

摘要：目的:提升鲶鱼前加工去头机械化与自动化水平。方法:通过对鲶鱼形体参数及摩擦特性进行研究,获取鱼体相关参数。基于机器视觉技术对流水线鱼体进行识别,将鱼头盖骨末端定义为鱼头切割轨迹线,设计自适应调整装置对鱼体位置进行调整,使用圆盘切割刀进行去头作业,并设计人机交互界面。结果:图像采集系统切割轨迹线判别成功率达到90%,自适应调整系统的平均误差为0.21 cm。结论:该系统可靠,按预设加工效率计算每小时可加工鲶鱼约600条。

摘要：磁流变离合器的磁路设计是离合器设计中的重要环节,系统地分析离合器磁路设计中材料选择、磁路结构以及线圈参数等应该注意的因素。在此基础上,建立一套基于磁饱和效应的磁路设计方法,应用磁路欧姆定律计算磁路所需磁通势,详细介绍其设计计算步骤,并对电磁线圈参数的设计计算方法进行详细介绍,最后应用研究结果完成一种圆盘式磁流变离合器的磁路设计。

摘要：传统曲轴连杆式径向油马达存在配流方式复杂、壳体和连杆制造困难等缺点,而静力平衡径向油马达柱塞所受到的侧向力较大,弹簧容易疲劳破坏,压力环容易啃伤柱塞底面,且这两种油马达工作时都浪费储存在压力油和缸体等构件中的弹性能。针对上述缺点提出一种新型静力平衡能量回收式单作用油马达的设计思想,并给出了实现方案;对其工作原理进行了分析;探讨了马达设计中的静力平衡、配油机构、能量回收等问题。

摘要：磁流变液是一种新型智能材料,其屈服强度在外加磁场作用下可以在毫秒量级内发生变化,利用磁流变液剪切应力可以进行动力的传递。本文应用Bingham模型来描述磁流变液的本构方程,在理论上分析了盘式磁流变液离合器的工作机理,导出了设计计算公式,并探讨了离合器设计中应注意的若干技术问题,为盘式磁流变离合器的设计奠定了理论基础。

摘要：提出一种对双作用叶片油泵定子曲线改进设计的思路,改进定子的特点是增大吸油腔过渡曲线所占的角度范围,同时减小压油腔过渡曲线所占角度范围,使前者大于后者,这样可以使叶片在吸油腔的外伸速度和加速度减小,或者使定子曲线的升程增大,可增大油泵排量,改善油泵起动性能和吸油条件。

摘要：双作用叶片油泵由于叶片在吸油区所受到的液体推力不平衡,在叶片和定子之间摩擦严重,影响了油泵的效率和寿命。本文研究设计了一种新型双作用叶片油泵,通过改变叶片与配流盘的结构设计,不仅能使叶片在吸油区卸荷,同时还采取了安全措施,使叶片能够与定子可靠接触,提高油泵的工作压力、使用寿命和效率,降低噪声,并使其工作安全可靠。

摘要：在基于频率输出的传感器测量电路设计中,存在如何测量由测量参数引起的小频率增量问题,将被测信号和参考信号进行混频并进行滤波可以解决这个问题。将仅频率变化的两准数字信号施加于逻辑门进行混频,对混频器输出的特性进行了理论分析和实验验证,结果表明:异或门和同或门用作差频测量的混频器时,其输出效果明显好于其他基本逻辑门;当信号为占空比50%的方波时,异或门和同或门的输出中不含输入信号的频率,滤波电路相对简单。