摘要：即使对东欧或者乌克兰再不了解的人,也都会知道基辅这座著名且伟大的城市。基辅位于乌克兰中北部,第聂伯河中游及其最大支流普里皮亚季河与杰斯纳河汇合处附近,面积777平方公里,人口约260万,全市分为10个行政区,为乌克兰的首都,经济、文化中心。

摘要：无人车的轨迹跟踪精度与车载传感器密切相关,应用图像、基站定位等方法容易受到实际中存在的各种干扰的影响导致传感器数据出现误差甚至丢失,进而影响无人车的轨迹跟踪精度。鉴于此本文以差速驱动型无人车为研究对象,提出了一种仅依赖轮式里程计的无人车轨迹跟踪控制方法,同时通过扩张状态观测器来估计总扰动的方式解决里程计在复杂工况下受干扰产生读数偏移以及长时间运行产生的累计误差等问题。本文首先对里程计的定位过程进行了分析,通过对里程计建立扩张状态观测器准确测量影响定位的干扰,并且针对里程计的偏差,采取扰动补偿措施以提升定位精度。随后对车辆的轨迹跟踪动态误差进行了深入研究,并设计了相应的误差方程,以制定轨迹跟踪控制策略。在实际弯曲道路测试中,车辆可以稳定在0.21 m的跟踪误差范围内,验证了本文所提方法的可行性和有效性。

摘要：为了快速准确地联合估计阵列信号波达方向(DOA)与多普勒频率,提出了将序列二次规划(SQP)应用于最大似然函数优化的联合谱估计算法。该方法利用空时信号模型通过Hankel矩阵构造出阵列流型中包含DOA与多普勒频率信息的广义天线阵模型,并推导出其最大似然函数,从而将参数估计问题转化为非线性函数优化问题。然后,将SQP方法应用于似然函数的优化求解中,得到DOA与多普勒频率的估计值。最后应用SQP方法、微分进化法、遗传算法和量子粒子群算法分别进行了优化的仿真对比实验。结果表明:提出的算法具有寻优时间短,估计精度高,参数自动配对等特点,在信噪比为0dB时估计两个目标信号源的DOA与多普勒频率的均方根误差分别为0.263 6°和0.007 6rad,基本达到了阵列信号处理中参数联合估计方法的设计要求。

摘要：编写这三篇文章时,想起了鲁迅79年前的《立论》故事: 我梦见自己正在小学校的讲堂上预备作文,向老师请教立论的方法。“难!”老师从眼镜圈外斜射出眼光来,看着我,说,“我告诉你一件事——一户人家生了一个男孩,合家高兴透顶了。满月的时候,抱出来给客人看,——大概自然是想得一点好兆头。一个说:‘这孩子将来要发财的。’他于是得到一番感谢。一个说:‘这孩子将来要做官的。’他于是收回几句恭维。一个说:‘这孩子将来是要死的。’他于是得到一顿大家合力的痛打。说要死的必然,说富贵的说谎。但说谎的得好报,说必然的遭打。你……” “我愿意既不谎人,也不遭打。那么,老师,我得怎么说呢?” “那么,你得说:‘啊呀!这孩子呵!您瞧!多么……。阿唷!哈哈!He he!he,he he he he! ’” 《立论》现象在今天的电影评论圈里仍然是一种普遍现象,必然的批评得到的是创作者孤芳自赏的回击。电影“宝贝”在刚生之时即遭人“二砖”,有关她的激情和无边无止的情欲索问也曾是各种媒体关注的焦点,及至“强奸宝贝”的盗版事件,更使“宝贝”着实让人心疼一回。当有七成的观众表示看不懂这部号称“亚洲第一爱情剧作”时,电影人也多少有些汗颜,因为把电影做到大多数人看不懂也是一种极致。这,是能忍耐的吗?

摘要：上世纪90年代初,随着中国内地艺术品拍卖的兴起,传统的中国名人书画开始受到众多藏家的热烈追捧。经过十几年的发展,近年来国内书画艺术品行情一路看好,特别是名家书画,其价格扶摇直上,迭创新高。就书画本身而言,决定其价格的因素主要表现在以下几个方面。

摘要：针对橡胶坝充排水这一变结构、大滞后、非线性实际控制系统,提出采用能满足系统稳定性和鲁棒性要求的分数阶PIλDμ控制策略对其进行恒流控制。首先建立了橡胶坝充排水系统的数学模型,从理论上证明了分数阶PIλDμ控制器对于该系统具有较好的鲁棒特性。然后把该分数阶PIλDμ控制器数字化后应用于橡胶坝充排水实际系统中,取得了较好的控制效果。最后给出了恒流量充水过程的实际控制运行曲线,表明本文PIλDμ控制器具有较强的抗干扰性和较好的鲁棒性,达到了恒流量充排水控制的设计目标及要求。

摘要：由于轻质高效保温材料为建筑节能提供了可靠的保证,增层建筑能节省用地、减少投资。两者的有机结合,使轻体增层建筑得到广泛发展。在旧有建筑物上采用轻钢结构作受力骨架,采用轻质高效保温材料作围护结构的增层建筑,使建筑物的质量分布沿高度上有了突变,建筑物的刚度沿高度上也产生了变化。因而抗震设计是轻体增层建筑不可忽视的问题。目前轻体增层建筑工程如雨后春笋般地发展,但如何抵抗水平力的作用的问题却常常被遗忘,本文仅就具有较多横墙的增层建筑(如办公室、旅馆、

摘要：在建筑地下室建设的过程中,防水施工是最重要的施工内容,应该遵循预防为主的原则,配合排水措施,根据实际情况,避免地下室出现漏水、渗水等问题。通常,地下室防水工程中,可以从外墙入手,提升外墙抗水压性能,或者强化自防水能力,然后采用防水卷材。防水施工涉及环节较多,受到各种因素的影响,需要采取科学的设计方案。本文对建筑工程地下室防水施工关键技术进行分析,结合真实工程案例阐述了防水施工的具体措施。

摘要：城市变压器的噪声治理是输变电工程中亟需解决的问题。该研究对某110kV变压器的噪声频谱进行分析,得到变压器噪声主频的分布特性。利用不同类型薄膜声学超材料隔声能力的互补性,设计了一种基于多层六边形薄膜型声学超材料的复合隔声结构。该隔声结构具有体积小、隔声性能强的特点。采用有限元法对六边形薄膜声学超材料建立仿真模型,研究分析薄膜厚度与预应力对其隔声性能的影响,结合分析结果对该材料进行优化。在此基础上,建立复合隔声结构的有限元仿真模型。仿真结果表明,该种复合隔声结构在变压器噪声的主频点均具有较高的声传递损失,最低可达20.4 dB左右,能很好地阻断变压器噪声传播。

摘要：虹膜识别的识别率虽然很高,但单模态识别时受环境、欺骗攻击等影响,并且在远距离或移动端、较少约束等场景下,识别率会大大下降。利用位置与虹膜相近并且被研究证明鉴别性很强的眼周生物特征,将虹膜和眼周进行双模态融合识别是较好的思路。为实现精确自适应的融合识别,本文提出新颖的虹膜与眼周深度特征融合网络模型(MultipleFusionNet)。根据特征通道注意力和通道分组注意力的思想,设计自动权值生成网络,通过网络学习自动获得虹膜与眼周的权值。权值与卷积神经网络(CNN)生成的虹膜与眼周深度特征加权计算,可实现两个模态的深度特征动态精确融合,从而提高识别准确率。本文网络模型中融合部分可作为通用的深度特征融合模块使用,该模块可灵活地嵌入在任何CNN主干网络中,轻便且易于实现。在中国科学院公开的远距离虹膜库图像库CASIA-Iris-Distance和近距离光照变化虹膜图像库CASIA-Iris-Lamp上进行了实验验证,多种方法的对比实验和距离度量实验结果显示:本文的特征融合模型准确率最高为99.56%,采用余弦距离度量的等误率(EER)最低为0.002 7,优于单模态方法和相关的特征融合方法;计算复杂度方面,参数量和计算量比单模型的两倍少1.5%,计算量只比基准融合方法高1%,这表明该融合模型计算复杂度低,具有良好的性能。