摘要：针对柔性倒立摆稳摆控制比较困难且传统指数趋近率的滑模变结构控制易对系统造成抖振,基于机理建模方法建立柔性倒立摆数学模型,提出变指数趋近率的滑模变结构控制方法,设计了滑模变结构控制器,使系统具有较好的稳摆控制和鲁棒性;仿真结果表明,基于变指数趋近率的滑模变结构控制方法能够更好的实现倒立摆稳定控制,相比于传统指数趋近率的滑模控制器输出更加平滑,进而减小了控制器的负担。

摘要：目的:对高级别生物安全实验室的化学淋浴系统的消毒效果及运行参数进行研究。方法:通过目检法和生物检测法对高级别生物安全实验室的淋浴系统的消毒效果进行验证,以确定化学淋浴系统的运行参数。结果:在保证化学淋浴系统消毒效果合格的前提下,确定了对实验人员和箱体消毒时不同的冲洗水压、冲洗时间及消毒液的种类和浓度。结论:该研究对于保证高级别生物安全实验室的化学淋浴系统安全可靠运行具有重要意义,为化学淋浴系统的设计提供了有效的参考。