摘要：云冈石窟位于大同市西16千米的武周山南麓，其山顶起伏绵延叫云冈，在绵延1千米的山崖上，自东向西排列着许多依山而凿的洞窟。它距今已有1500年的历史。云冈石窟是举世公认的与印度的阿旃陀石窟为代表的犍陀罗佛教艺术、阿富汗巴米扬石窟为代表的巴米扬佛教艺术齐名的东方艺术瑰宝，也是国内外学术界公认的中国三大石窟之一。

摘要：针对城区自动驾驶车辆定位问题,提出一种基于LiDAR与IMU融合的激光惯性里程计。LiDAR通过帧间点云配准进行定位,但对非线性运动的鲁棒性不足;IMU通过对加速度和角速度积分进行定位,但长距离定位误差大。基于此,根据无迹卡尔曼滤波原理对积分位姿和配准位姿进行融合。将积分位姿作为LiDAR配准的初始位姿;同时利用配准位姿修正积分位姿,从而实现长距离持续定位。在某城市道路对所提方法进行实车实验,结果表明所提方法有效提高了里程计的整体定位性能。