摘要：为解决已有的往复式步态矫形器(Reciprocation gait orthosis,RGO)在临床应用中因无动力导致截瘫患者体力消耗巨大、训练时间短、膝关节康复训练无效果或效果不佳、因步态失真导致稳定性差等问题,设计了一种基于角度控制的被动捕捉式RGO系统。首先建立人体穿戴RGO正常行走时下肢的髋、膝关节的角度测量系统,对正常人穿戴RGO行走时的步态进行检测和分析,将得到的数据通过Matlab进行拟合分析、离散化处理,得到髋、膝关节角度序列值,作为改进RGO的控制系统的参考值。在RGO的髋后部增加一个由直流伺服电机驱动的曲柄滑块机构,从而在不改变电机转向的情况下,实现人体的交替迈步,在左右膝关节处各增加一个电动驱动单元,实现人体膝关节的屈伸运动。最后,通过实际应用对系统测量,验证设计的合理性和实用性。